固定翼無人機(jī)廣泛應(yīng)用于偵察、巡檢等多個(gè)領(lǐng)域,固定翼無人機(jī)起飛前和降落后的過程大多是通過吊車等裝置將其運(yùn)到指定的位置,這種方式非常復(fù)雜,因此,尋求一種控制方式,能遙控?zé)o人機(jī)在地面上運(yùn)動。目前遙控技術(shù)發(fā)展很成熟,將其運(yùn)用到固定翼無人機(jī)的控制上是一種比較新穎而且可行性高的方案,遙控的方式有很多種,傳統(tǒng)的遙控通過手柄和按鍵實(shí)現(xiàn),具有操作靈敏、安全可靠的特點(diǎn),新型的遙控方式如手勢控制具有操作簡單、人機(jī)交互性好的特點(diǎn),本文針對固定翼無人機(jī)的遙控,設(shè)計(jì)了穿戴式遙控器實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的遙控,同時(shí)提出一種手勢遙控的無人機(jī)的方案。本文首先分析了各種遙控技術(shù),確定了穿戴式遙控系統(tǒng)和手勢遙控系統(tǒng)的主體結(jié)構(gòu)與功能,使用穿戴式遙控系統(tǒng)通過手柄、按鍵的方式控制無人機(jī)實(shí)現(xiàn)調(diào)速、轉(zhuǎn)向等精度高的控制,通過手勢遙控的方式實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的基礎(chǔ)的操作。然后設(shè)計(jì)了穿戴式遙控系統(tǒng),并對系統(tǒng)的軟硬件結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的說明。遙控器通過樹莓派控制,實(shí)現(xiàn)多路遙控信號的采集然后進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和編碼后通過無線信號發(fā)送到無人機(jī)接收機(jī),同時(shí)能讀取并在液晶屏上顯示控制參數(shù)和無人機(jī)回傳過來的參數(shù)。對于手勢遙控系統(tǒng)來說,分析無人機(jī)的指揮手勢,提出了一種基于光學(xué)標(biāo)記的...

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 無人機(jī)遙控系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀
        1.2.2 手勢識別的研究現(xiàn)狀
    1.3 本文的主要研究內(nèi)容
第2章 無人機(jī)遙控系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)
    2.1 總體方案設(shè)計(jì)
    2.2 穿戴式遙控系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)
        2.2.1 穿戴式遙控系統(tǒng)發(fā)射機(jī)設(shè)計(jì)
        2.2.2 遙控接收機(jī)設(shè)計(jì)
        2.2.3 主要器件的選型
    2.3 手勢識別系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        2.3.1 手勢特征提取
        2.3.2 手勢識別算法
    2.4 本章小結(jié)
第3章 穿戴式無人機(jī)遙控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
    3.1 穿戴式遙控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    3.2 穿戴式遙控系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
    3.3 穿戴式遙控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
        3.3.1 遙控器主程序設(shè)計(jì)
        3.3.2 遙控器人機(jī)界面模塊
        3.3.3 數(shù)據(jù)采集模塊
        3.3.4 遙控器串口通信模塊
        3.3.5 接收機(jī)主程序設(shè)計(jì)
    3.4 本章小結(jié)
第4章 手勢識別系統(tǒng)的研究
    4.1 手勢特征提取
        4.1.1 圖像預(yù)處理
        4.1.2 手勢特征提取
    4.2 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論介紹
        4.2.1 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)簡介
        4.2.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練過程
        4.2.3 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型介紹
    4.3 基于CNN的無人機(jī)指揮手勢識別
        4.3.1 數(shù)據(jù)集介紹
        4.3.2 改進(jìn)的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型設(shè)計(jì)
        4.3.3 網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)定
    4.4 本章小結(jié)
第5章 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析
    5.1 穿戴式遙控系統(tǒng)測試
        5.1.1 數(shù)據(jù)采集重復(fù)性測試
        5.1.2 數(shù)據(jù)通信測試
    5.2 手勢識別系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)及結(jié)果分析
        5.2.1 CNN模型測試
        5.2.2 數(shù)據(jù)分析
    5.3 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝



本文編號：3781822