在工業(yè)領域,服務領域,醫(yī)療領域以及搜救領域,機器人都有著廣泛的應用前景。機器人可以代替人類去完成一些枯燥的、危險性極大的甚至是一些人類不可能完成的任務。雖然機器人的能力已經十分強大,可是仍然有很多復雜的任務和場景,單個機器人是無法完成或者完成效率極低的。這時候就需要多個機器人合作來共同執(zhí)行任務。多個機器人在共同工作時,協(xié)作、互補地來合理完成所有的任務是很必要的。因此,高效并且魯棒的多機器人任務分配方法就顯得至關重要。多機器人任務分配方法主要分為集中式、分布式以及混合式分配方法。集中式方法具有容錯性低的缺點。目前應用最廣泛的是分布式多機器人任務分配方法。分布式方法容錯性高,機器人之間依賴程度小,Hoplites框架就是一種分布式的多機器人任務分配框架。本文首先對Hoplites框架的容錯性進行了研究,經過多次的實驗發(fā)現(xiàn),容錯性對于多機器人團隊來說是至關重要的,如果任務分配算法的容錯性不高,可能會導致整個團隊任務執(zhí)行的失敗。因此本文設計了多機器人的動態(tài)優(yōu)先級隊列輪轉機制以及超時重規(guī)劃機制,大大地提高了多機器人團隊的容錯性。其次,本文設計了基于Hoplites框架的閾值自校準機制和閾值共享機...

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 課題研究的背景和意義
        1.1.1 課題研究的背景
        1.1.2 課題研究的意義
    1.2 國內外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 多機器人任務分配方法研究現(xiàn)狀
        1.2.2 帶有通信距離限制的MRTA問題研究現(xiàn)狀
    1.3 本文研究內容
    1.4 本文組織結構
第二章 問題建模及框架概述
    2.1 問題建模
    2.2 MRTA問題分類
    2.3 Hoplites框架概述
        2.3.1 被動協(xié)同機制
        2.3.2 主動協(xié)同機制
    2.4 本章小結
第三章 基于Hoplites框架的容錯性研究
    3.1 引言
    3.2 問題描述
    3.3 動態(tài)優(yōu)先級隊列
    3.4 超時重規(guī)劃機制
    3.5 仿真實驗
        3.5.1 場景設置
        3.5.2 實驗結果
    3.6 本章小結
第四章 基于Hoplites框架的自適應性研究
    4.1 引言
    4.2 問題描述
    4.3 閾值自校準機制
    4.4 閾值共享機制
    4.5 仿真實驗
        4.5.1 應用場景
        4.5.2 實驗結果
    4.6 本章小結
第五章 多無人潛航器任務分配研究
    5.1 引言
    5.2 問題描述
    5.3 通信保持利潤
    5.4 通信中繼任務節(jié)點
    5.5 仿真實驗
        5.5.1 應用場景
        5.5.2 實驗結果
    5.6 本章小結
第六章 總結與展望
致謝
參考文獻
作者在學期間取得的學術成果



本文編號：3779004