在玻璃纖維制造行業(yè)中,各種生產(chǎn)裝置的大型化、連續(xù)化、高參數(shù)化是未來的發(fā)展趨勢。但玻纖包裝環(huán)節(jié)中所使用的挖孔與襯帽裝配均為人工完成,使得該工作具有勞動量大、效率低、強度高等缺點,且人工加工存在加工一致性差、次品率高等問題,導致其成為制約玻璃纖維生產(chǎn)企業(yè)整體自動化水平提升的瓶頸環(huán)節(jié)。本論文設計研究了襯帽壓合機器人工作站的自動壓合機構及其自動壓合方法。襯帽壓合機器人工作站主要包括襯帽分料機構、升降壓合板和固定底板,其中襯帽分料機構安裝在承重橫梁上;用于襯帽定置的定位塊被設置在升降壓合板上;氣缸安置在固定底板的下方,連接氣缸與升降壓合板的是升降運動部件,其位置穿過固定底板,氣缸運動提升升降運動部件運動,從而帶動升降壓合板在襯帽分料裝置部位和固定底板進行相對升降運動。襯帽自動壓合裝置部位、挖孔動作裝置及襯帽的儲料裝置均為開放式的裝置零件,上料作業(yè)時無需停機,工作效率得到提升。襯帽壓合機器人工作站以一臺西門子PLC(S7-1215c)作為主控器。由TP1000觸摸屏、傳感器和KUKA-KR200實現(xiàn)PLC控制信號,然后驅動電磁閥、v90來控制氣缸、伺服電機等設備,從而達到設備對挖孔墊片及襯帽分離、...

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 概述
    1.2 課題研發(fā)設計背景
        1.2.1 玻璃纖維行業(yè)發(fā)展情況
        1.2.2 玻璃纖維行業(yè)自動化發(fā)展現(xiàn)狀
    1.3 課題研究的必要性
    1.4 可行性分析
        1.4.1 襯帽挖空墊片調研
        1.4.2 設計要求
        1.4.3 設計思路
第二章 襯帽壓合工作站設計及實現(xiàn)
    2.1 襯帽壓合機器人工作站的組成
        2.1.1 挖孔分料機構
        2.1.2 襯帽分料機構
        2.1.3 襯帽挖孔裝配壓合機構
        2.1.4 輸送機構
    2.2 襯帽壓合工作站工作流程
    2.3 本章小結
第三章 控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)
    3.1 控制系統(tǒng)的構成
        3.1.1 PLC可編程控制器
        3.1.2 伺服驅動器及伺服電機
    3.2 電氣硬件設計及應用
        3.2.1 供電原理圖
        3.2.2 氣動原理圖
    3.3 控制原理及程序設計
        3.3.1 控制流程
        3.3.2 PLC I/O端口分配
        3.3.3 控制程序設計
    3.4 本章小結
第四章 機器人程序控制
    4.1 機器人控制系統(tǒng)構成及控制方式
        4.1.1 計算機控制系統(tǒng)
        4.1.2 伺服驅動系統(tǒng)
        4.1.3 運動控制的方式
    4.2 機器人運動學分析
        4.2.1 機器人正運動學求解
        4.2.2 KUKA-KR200機器人逆向運動學求解
    4.3 機器人編程的語言系統(tǒng)
        4.3.1 機器人編程語言的種類
        4.3.2 機器人編程語言的特點
        4.3.3 子程序與主程序
        4.3.4 機器人語言的數(shù)據(jù)及其類型
        4.3.5 機器人編程語言的特點
    4.4 機器人編程過程
        4.4.1 將任務進行分解
        4.4.2 I/O信號口
        4.4.3 流程圖繪制
        4.4.4 編程實現(xiàn)
        4.4.5 程序調試
    4.5 本章小結
第五章 總結與展望
    5.1 系統(tǒng)測試
        5.1.1 創(chuàng)新點
    5.2 實際應用效果及推廣展望
參考文獻
致謝感言
學位論文評閱及答辯情況表



本文編號：3768620