發(fā)布時間：2023-03-04 11:43

　　網(wǎng)絡化Euler-Lagrange(簡記為EL)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制近年來已成為多智能體系統(tǒng)動力學和控制領域的前沿課題之一。這主要是由于EL方程可以用來描述大量物理以及力學系統(tǒng)的結構和運動特性,如航天器,移動機器人以及自動車輛等。相比于單個的EL系統(tǒng),機動性、靈活性、可操作性和可執(zhí)行性是網(wǎng)絡化EL系統(tǒng)所具有的主要特征,如航天器交會對接、衛(wèi)星姿態(tài)調(diào)整以及多機械臂協(xié)調(diào)等。因此,對于網(wǎng)絡化EL系統(tǒng)的協(xié)同控制的研究有很重要的科學意義以及潛在的應用價值。本文就是在總結國內(nèi)外現(xiàn)有研究成果的基礎上,對網(wǎng)絡化EL系統(tǒng)的分布式編隊協(xié)同控制問題進行了深入地研究。論文主要工作概括為如下幾個方面:一、基于虛擬結構的網(wǎng)絡化EL系統(tǒng)分布式編隊控制。在有向通訊拓撲網(wǎng)絡結構下,首先采用基于虛擬結構的隊形控制策略,設計了一種分布式觀測器,使得所有的跟隨者可以間接地獲得動態(tài)領導者的速度估計信息,進而提出了一種全分布式編隊協(xié)同控制器,使得隊形誤差最終漸近收斂到零。進一步地,針對信息交換過程中存在的通訊時滯問題,通過引進時滯補償,設計了改進的自適應編隊協(xié)同控制算法。利用拉普拉斯變換法,以及李雅普諾夫穩(wěn)定性理論,給出了相應的編隊協(xié)同...

【文章頁數(shù)】：102 頁

【學位級別】：博士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
符號及釋義對照表
第一章 緒論
    1.1 引言
    1.2 背景及意義
    1.3 研究工作
    1.4 主要創(chuàng)新點
第二章 預備知識
    2.1 EL系統(tǒng)動力學
    2.2 代數(shù)圖論
    2.3 穩(wěn)定性理論
    2.4 本章小結
第三章 基于虛擬結構的網(wǎng)絡化EL系統(tǒng)分布式編隊控制
    3.1 引言
    3.2 問題描述
    3.3 無通訊時滯情形
    3.4 有通訊時滯情形
    3.5 數(shù)值模擬
    3.6 本章小結
第四章 具有避碰約束的網(wǎng)絡化EL系統(tǒng)分布式編隊控制
    4.1 引言
    4.2 問題描述
    4.3 無領航者情形
    4.4 有領航者情形
    4.5 數(shù)值模擬
    4.6 本章小結
第五章 基于區(qū)域約束的網(wǎng)絡化EL系統(tǒng)分布式編隊可達控制
    5.1 引言
    5.2 問題描述
    5.3 區(qū)域可達控制
    5.4 編隊可達控制
    5.5 數(shù)值模擬
    5.6 本章小結
第六章 總結與展望
    6.1 總結
    6.2 展望
參考文獻
攻讀博士學位期間完成的工作
致謝



本文編號：3754230