網(wǎng)絡(luò)化Euler-Lagrange(簡(jiǎn)記為EL)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制近年來(lái)已成為多智能體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)和控制領(lǐng)域的前沿課題之一。這主要是由于EL方程可以用來(lái)描述大量物理以及力學(xué)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)特性,如航天器,移動(dòng)機(jī)器人以及自動(dòng)車輛等。相比于單個(gè)的EL系統(tǒng),機(jī)動(dòng)性、靈活性、可操作性和可執(zhí)行性是網(wǎng)絡(luò)化EL系統(tǒng)所具有的主要特征,如航天器交會(huì)對(duì)接、衛(wèi)星姿態(tài)調(diào)整以及多機(jī)械臂協(xié)調(diào)等。因此,對(duì)于網(wǎng)絡(luò)化EL系統(tǒng)的協(xié)同控制的研究有很重要的科學(xué)意義以及潛在的應(yīng)用價(jià)值。本文就是在總結(jié)國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有研究成果的基礎(chǔ)上,對(duì)網(wǎng)絡(luò)化EL系統(tǒng)的分布式編隊(duì)協(xié)同控制問題進(jìn)行了深入地研究。論文主要工作概括為如下幾個(gè)方面:一、基于虛擬結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)化EL系統(tǒng)分布式編隊(duì)控制。在有向通訊拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)下,首先采用基于虛擬結(jié)構(gòu)的隊(duì)形控制策略,設(shè)計(jì)了一種分布式觀測(cè)器,使得所有的跟隨者可以間接地獲得動(dòng)態(tài)領(lǐng)導(dǎo)者的速度估計(jì)信息,進(jìn)而提出了一種全分布式編隊(duì)協(xié)同控制器,使得隊(duì)形誤差最終漸近收斂到零。進(jìn)一步地,針對(duì)信息交換過程中存在的通訊時(shí)滯問題,通過引進(jìn)時(shí)滯補(bǔ)償,設(shè)計(jì)了改進(jìn)的自適應(yīng)編隊(duì)協(xié)同控制算法。利用拉普拉斯變換法,以及李雅普諾夫穩(wěn)定性理論,給出了相應(yīng)的編隊(duì)協(xié)同...

【文章頁(yè)數(shù)】：102 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
符號(hào)及釋義對(duì)照表
第一章 緒論
    1.1 引言
    1.2 背景及意義
    1.3 研究工作
    1.4 主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)
第二章 預(yù)備知識(shí)
    2.1 EL系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)
    2.2 代數(shù)圖論
    2.3 穩(wěn)定性理論
    2.4 本章小結(jié)
第三章 基于虛擬結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)化EL系統(tǒng)分布式編隊(duì)控制
    3.1 引言
    3.2 問題描述
    3.3 無(wú)通訊時(shí)滯情形
    3.4 有通訊時(shí)滯情形
    3.5 數(shù)值模擬
    3.6 本章小結(jié)
第四章 具有避碰約束的網(wǎng)絡(luò)化EL系統(tǒng)分布式編隊(duì)控制
    4.1 引言
    4.2 問題描述
    4.3 無(wú)領(lǐng)航者情形
    4.4 有領(lǐng)航者情形
    4.5 數(shù)值模擬
    4.6 本章小結(jié)
第五章 基于區(qū)域約束的網(wǎng)絡(luò)化EL系統(tǒng)分布式編隊(duì)可達(dá)控制
    5.1 引言
    5.2 問題描述
    5.3 區(qū)域可達(dá)控制
    5.4 編隊(duì)可達(dá)控制
    5.5 數(shù)值模擬
    5.6 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
攻讀博士學(xué)位期間完成的工作
致謝



本文編號(hào)：3754230