發(fā)布時(shí)間：2023-01-06 08:34

　　復(fù)雜場(chǎng)景中的多目標(biāo)檢測(cè)以及方位測(cè)量是智能機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)鍵功能,機(jī)器人需要實(shí)時(shí)檢測(cè)、識(shí)別周圍環(huán)境中的物品類別,并獲取各物品的距離及坐標(biāo),為其能夠?qū)Σ煌奈锲纷龀銮‘?dāng)反應(yīng)、進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃奠定基礎(chǔ)。本文主要提出了兩種可在嵌入式系統(tǒng)上實(shí)時(shí)運(yùn)行的輕量化YOLO算法,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于YOLO的雙目視覺(jué)多目標(biāo)檢測(cè)與測(cè)量系統(tǒng),完成算法在機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）中的封裝。為提高處于復(fù)雜非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的機(jī)器人的目標(biāo)檢測(cè)能力,論文采用深度學(xué)習(xí)技術(shù)構(gòu)建機(jī)器人的目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)。綜合考慮移動(dòng)機(jī)器人的負(fù)載能力、計(jì)算資源,通過(guò)對(duì)比多種基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)模型,最終選擇在實(shí)時(shí)性及準(zhǔn)確率更佳的YOLOv3算法基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn),使其能夠在機(jī)器人攜帶的嵌入式系統(tǒng)上快速檢測(cè)目標(biāo)。本文在已有的精簡(jiǎn)版YOLOv3-tiny的基礎(chǔ)上,提出兩種輕量化方案,包括基于“刪減”實(shí)驗(yàn)的YOLO-mini和基于深度可分離卷積的MYOLO。在嵌入式設(shè)備Jetson TX2上進(jìn)行算法的速度與精度測(cè)試后,采用YOLO-mini作為系統(tǒng)的目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)。在獲得圖像內(nèi)目標(biāo)區(qū)域后,實(shí)現(xiàn)了基于雙目相機(jī)的目標(biāo)位姿測(cè)量,計(jì)算出深度圖,獲取各個(gè)目標(biāo)的距離信息,從而得到目... 

【文章頁(yè)數(shù)】：80 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

世界上第一臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人ShakeyFig.1-1Theworld"sfirstmobilerobotShakey

基于ROS的移動(dòng)機(jī)器人

神經(jīng)元結(jié)構(gòu)圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]計(jì)算機(jī)視覺(jué)下的車輛目標(biāo)檢測(cè)算法綜述[J]. 李明熹,林正奎,曲毅.  計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用. 2019(24)
[2]室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人雙目視覺(jué)全局定位[J]. 李鵬,張洋洋.  激光與光電子學(xué)進(jìn)展. 2020(04)
[3]面向嵌入式平臺(tái)的輕量級(jí)目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)[J]. 崔家華,張?jiān)浦?王爭(zhēng),劉及惟.  光學(xué)學(xué)報(bào). 2019(04)
[4]應(yīng)用于嵌入式圖形處理器的實(shí)時(shí)目標(biāo)檢測(cè)方法[J]. 王曉青,王向軍.  光學(xué)學(xué)報(bào). 2019(03)
[5]自動(dòng)化科學(xué)與技術(shù)發(fā)展方向[J]. 柴天佑.  自動(dòng)化學(xué)報(bào). 2018(11)
[6]深度學(xué)習(xí)在目標(biāo)視覺(jué)檢測(cè)中的應(yīng)用進(jìn)展與展望[J]. 張慧,王坤峰,王飛躍.  自動(dòng)化學(xué)報(bào). 2017(08)
[7]基于開源操作系統(tǒng)ROS的機(jī)器人軟件開發(fā)[J]. 安峰.  單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用. 2017(05)
[8]國(guó)內(nèi)外機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展態(tài)勢(shì)及對(duì)策分析[J]. 李明珍,李金霞,翁獻(xiàn)珍.  科技和產(chǎn)業(yè). 2016(05)
[9]基于ROS的智能輪椅室內(nèi)導(dǎo)航[J]. 張毅,徐仕川,羅元.  重慶郵電大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2015(04)
[10]基于ROS戶外移動(dòng)機(jī)器人軟件系統(tǒng)構(gòu)建[J]. 黃開宏,楊興銳,曾志文,盧惠民,鄭志強(qiáng).  機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用. 2013(04)

碩士論文
[1]基于雙目視覺(jué)及深度學(xué)習(xí)的采摘機(jī)器人目標(biāo)檢測(cè)及定位技術(shù)研究[D]. 秦雁飛.北京交通大學(xué) 2019
[2]基于雙目立體視覺(jué)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 潘雨坤.華東師范大學(xué) 2019
[3]基于雙目立體視覺(jué)的汽車測(cè)距避障和目標(biāo)識(shí)別研究[D]. 宋子豪.華中科技大學(xué) 2019
[4]基于雙目立體視覺(jué)的電力儀表定位與抓取系統(tǒng)研究[D]. 劉海龍.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2018
[5]基于傳感器融合的移動(dòng)機(jī)器人定位及地圖構(gòu)建技術(shù)的研究[D]. 廖方波.北京交通大學(xué) 2014



本文編號(hào)：3728016