機(jī)械臂作為一種實(shí)用類型的機(jī)器人,以其極高的工作效率、穩(wěn)定的重復(fù)精度而廣泛應(yīng)用于制造業(yè)、運(yùn)輸業(yè)等領(lǐng)域。隨著人機(jī)交互的快速發(fā)展,以體感交互為代表的原生態(tài)交互方式,開始受到人們廣泛關(guān)注。各種類型體感器件的研發(fā)問世,也使得體感交互技術(shù)與機(jī)器人技術(shù)的聯(lián)合研究,成為了前沿課題。本論文設(shè)計(jì)出了一種搭載在全向運(yùn)動(dòng)車體上的動(dòng)態(tài)手勢(shì)識(shí)別機(jī)械臂控制系統(tǒng)。利用Leap Motion傳感器捕捉手勢(shì)動(dòng)作,通過上位機(jī)軟件Processing進(jìn)行手部特征值的提取和數(shù)據(jù)的處理,并利用WiFi將數(shù)據(jù)傳送給下位機(jī)Arduino主控板,由此實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂的手勢(shì)操控。機(jī)械臂搭建在一個(gè)由Windows平板遠(yuǎn)程控制的、帶有攝像頭的移動(dòng)車體上,從而能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)程的抓取任務(wù)。本文的主要工作內(nèi)容有:（1）結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與硬件選型。通過對(duì)系統(tǒng)的功能需求進(jìn)行分析,得出相關(guān)指標(biāo),確定機(jī)械臂與全向運(yùn)動(dòng)車體的設(shè)計(jì)方案,并在滿足設(shè)計(jì)要求的基礎(chǔ)上進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與硬件模塊的選型。（2）手勢(shì)模型的建立。結(jié)合機(jī)械臂的五自由度結(jié)構(gòu),利用Leap Motion的手部特征提取技術(shù),設(shè)計(jì)出對(duì)應(yīng)單只手的五種動(dòng)態(tài)手勢(shì),實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂的靈活控制。（3）程序設(shè)計(jì)。分別在Proces... 

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

“勇氣”號(hào)與“機(jī)遇”號(hào)

“靈蜥-H”反恐防暴機(jī)器人

圖1.3日本的ASIMO機(jī)器人

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3689431