當今世界科學技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)將第四次工業(yè)革命推向全球的各行各業(yè),這將會使生產(chǎn)生活的效率進一步得到提高。在醫(yī)院,由于門診藥房一直存在取藥排隊時間長的問題,越來越多的醫(yī)院開始采用自動化藥房系統(tǒng),既節(jié)省了藥師的時間,又提高了獲取藥品的準確性,藥師可以將更多精力放在為患者解釋詳細的用藥說明和研究藥物使用上。為了進一步縮短取藥上藥用時,代替人工填充和獲取藥品的流程,擬提出一種新型的自動化藥房搬運機器人的設(shè)計方案。結(jié)合相關(guān)文獻資料,提出一種新型自動化藥房搬運機器人的總體設(shè)計方案。建立三維模型,對搬運機器人的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計和工作原理論證進行分析。再結(jié)合實際設(shè)計要求,計算符合實際運行條件的各執(zhí)行機構(gòu)的速度、加速度等參數(shù),并對驅(qū)動單元進行選型。運用相關(guān)知識計算得到末端執(zhí)行器的運動軌跡坐標,并將執(zhí)行機構(gòu)的模型簡化后導(dǎo)入ADAMS軟件,模擬其運動過程,得到關(guān)于各執(zhí)行機構(gòu)的位移、速度和加速度的仿真結(jié)果,驗證執(zhí)行機構(gòu)的運動合理性,為搬運機器人的控制設(shè)計方案提供仿真依據(jù)。為了驗證其機械結(jié)構(gòu)整體的穩(wěn)定性,對其進行靜力學分析,分析各執(zhí)行機構(gòu)在極限條件下的撓度、應(yīng)力應(yīng)變等參數(shù)。再對其進行模態(tài)分析,得出所設(shè)計結(jié)構(gòu)的固有頻率和... 

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
引言
第1章 緒論
    1.1 課題背景及意義
        1.1.1 課題研究背景
        1.1.2 課題研究意義
    1.2 國內(nèi)外自動化藥房的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢
        1.2.1 國外自動化藥房的發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)自動化藥房的發(fā)展現(xiàn)狀
    1.3 總體要求
    1.4 論文研究的主要內(nèi)容
第2章 自動化藥房搬運機器人的整體結(jié)構(gòu)研究
    2.1 自動化藥房搬運機器人系統(tǒng)的設(shè)計要求
    2.2 自動化藥房搬運機器人系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計
        2.2.1 搬運機器人提升架設(shè)計
        2.2.2 搬運機器人伸縮貨叉設(shè)計
        2.2.3 搬運機器人定位裝置設(shè)計
        2.2.4 智能藥架設(shè)計
        2.2.5 自動發(fā)藥機出藥窗口的門擋機構(gòu)設(shè)計
    2.3 自動化藥房搬運機器人系統(tǒng)的驅(qū)動方案設(shè)計
        2.3.1 驅(qū)動方案選擇
        2.3.2 伸縮貨叉的驅(qū)動選型
        2.3.3 提升架的驅(qū)動選型
        2.3.4 定位滑塊裝置的驅(qū)動選型
        2.3.5 自動門檔的驅(qū)動選型
    2.4 AGV車體的選型
    2.5 本章小結(jié)
第3章 自動化藥房搬運機器人的運動學、動力學分析
    3.1 運動學分析
        3.1.1 運動學原理
        3.1.2 搬運機器人的運動學分析
    3.2 動力學分析
        3.2.1 動力學理論
        3.2.2 搬運機器人的動力學分析
    3.3 基于ADAMS的搬運機器人運動學仿真
        3.3.1 ADAMS軟件介紹
        3.3.2 搬運機器人的運動學仿真
    3.4 本章小結(jié)
第4章 自動化藥房搬運機器人的靜力學分析與模態(tài)分析
    4.1 搬運機器人的靜力學分析
        4.1.1 立柱的受力分析
        4.1.2 伸縮貨叉的受力分析
    4.2 基于 ANSYS Workbench 的搬運機器人靜力學仿真
        4.2.1 ANSYS Workbench軟件介紹
        4.2.2 提升架的靜力學仿真
        4.2.3 伸縮貨叉的靜力學仿真
    4.3 基于ANSYS Workbench的搬運機器人模態(tài)分析
        4.3.1 模態(tài)分析理論
        4.3.2 搬運機器人的模態(tài)分析及其仿真
    4.4 本章小結(jié)
第5章 自動化藥房搬運機器人的控制系統(tǒng)設(shè)計
    5.1 搬運機器人的控制系統(tǒng)
    5.2 搬運機器人的應(yīng)用傳感器選型
        5.2.1 搬運機器人的定位傳感器
        5.2.2 儲藥筐的檢測傳感器
    5.3 搬運機器人的PLC選型
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻
致謝
導(dǎo)師簡介
企業(yè)導(dǎo)師簡介
作者簡介
學位論文數(shù)據(jù)集


【參考文獻】：
期刊論文
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[3]基于ANSYS Workbench的雙立柱堆垛機結(jié)構(gòu)分析及優(yōu)化[J]. 王凌琳,袁慶霓,劉葉艷.  機械設(shè)計與制造. 2016(02)
[4]實施醫(yī)院門診藥房自動化的優(yōu)勢與問題[J]. 張健.  中國藥業(yè). 2015(21)
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碩士論文
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[3]煙草小樣存取機器人設(shè)計[D]. 趙慶富.陜西科技大學 2013
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[5]拆零藥品自動分揀系統(tǒng)規(guī)劃設(shè)計方法的研究[D]. 馬琳.山東輕工業(yè)學院 2012
[6]模塊化快速發(fā)藥機的研究與開發(fā)[D]. 龔從揚.南京航空航天大學 2012
[7]堆垛機位置控制若干問題研究[D]. 劉新.大連交通大學 2009
[8]單立柱有軌巷道式堆垛機結(jié)構(gòu)及多體系統(tǒng)動態(tài)仿真分析[D]. 李堅.重慶大學 2006



本文編號：3686882