自21世紀(jì)以來,人民追求美好生活的熱情日益高漲,對(duì)健康問題和醫(yī)療服務(wù)水平的高低也更加關(guān)注。國家大力支持醫(yī)療事業(yè)發(fā)展,不斷優(yōu)化看病流程,切實(shí)保障人民醫(yī)療健康的根本問題。文章為解決藥房空間布局不合理、工作效率低和管理能力差等問題,完成了對(duì)自動(dòng)化藥房存取藥品機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、力學(xué)分析、運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等工作,具體內(nèi)容如下:1)確定了課題自動(dòng)化藥房存取藥品機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式,設(shè)計(jì)了一種基于兩指式的新型自動(dòng)化藥房存取藥品機(jī)械手。詳細(xì)介紹了各組成部件的功能、驅(qū)動(dòng)方案,并完成了對(duì)動(dòng)作部件驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選型工作。2)研究了自動(dòng)化藥房存取藥品機(jī)械手的力學(xué)性能。分析了存取藥品機(jī)械手的靜載受力情況,根據(jù)經(jīng)驗(yàn)找到了立柱脆弱時(shí)機(jī)械手的位置,并對(duì)其進(jìn)行了力學(xué)分析。利用Workbench完成了存取藥品機(jī)械手的靜力校核及模態(tài)分析,描述了前六階模態(tài)下的振型并分析了振型的產(chǎn)生原因及特點(diǎn)。3)在笛卡爾坐標(biāo)系中,基于標(biāo)準(zhǔn)D-H法建立了存取藥品機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,研究了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正、逆問題解的情況。利用MATLAB求解了五組機(jī)械手不同狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng)算例,并應(yīng)用MATLAB機(jī)器人工具箱對(duì)機(jī)械手位姿及運(yùn)行范圍進(jìn)行仿真。最后,通過... 

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
引言
第1章 緒論
    1.1 課題背景及意義
        1.1.1 課題研究背景
        1.1.2 課題研究意義
    1.2 自動(dòng)化藥房在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀及目標(biāo)
        1.2.1 自動(dòng)化藥房在國外的發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.2 自動(dòng)化藥房在國內(nèi)的發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.3 自動(dòng)化藥房的發(fā)展目標(biāo)
    1.3 總體要求
    1.4 課題研究內(nèi)容和方法
        1.4.1 研究內(nèi)容
        1.4.2 研究方法
第2章 自動(dòng)化藥房存取藥品機(jī)械手方案設(shè)計(jì)
    2.1 自動(dòng)化藥房存取藥品機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        2.1.1 直角坐標(biāo)機(jī)器人設(shè)計(jì)
        2.1.2 存取藥品機(jī)械手設(shè)計(jì)
        2.1.3 工作原理
    2.2 自動(dòng)化藥房存取藥品機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方式選擇
        2.2.1 驅(qū)動(dòng)方案選擇
        2.2.2 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)選擇
    2.3 電機(jī)及其減速器設(shè)計(jì)選型
        2.3.1 設(shè)計(jì)技術(shù)指標(biāo)
        2.3.2 主要部件的電機(jī)及其減速器設(shè)計(jì)選型
        2.3.3 其他部件的電機(jī)選型
    2.4 本章小結(jié)
第3章 基于ANSYS的存取藥品機(jī)械手力學(xué)分析
    3.1 Workbench簡介及工作流程
    3.2 集成建模
        3.2.1 建立力學(xué)模型
        3.2.2 建立有限元模型
    3.3 存取藥品機(jī)械手整機(jī)模態(tài)分析
        3.3.1 模態(tài)分析理論
        3.3.2 模態(tài)分析及仿真
    3.4 其他關(guān)鍵部件的靜力學(xué)校核
    3.5 本章小結(jié)
第4章 自動(dòng)化藥房存取藥品機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    4.1 存取藥品機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
        4.1.1 機(jī)械手D-H坐標(biāo)系的建立
        4.1.2 機(jī)械手正向運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
        4.1.3 機(jī)械手逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    4.2 基于MATLAB的存取藥品機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
        4.2.1 存取藥品機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析算例
        4.2.2 存取藥品機(jī)械手運(yùn)動(dòng)位姿仿真
        4.2.3 存取藥品機(jī)械手運(yùn)動(dòng)范圍仿真
    4.3 存取藥品機(jī)械手雅克比矩陣求解
    4.4 基于ADAMS的存取藥品機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
    4.5 本章小結(jié)
第5章 自動(dòng)化藥房存取藥品機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    5.1 控制系統(tǒng)硬件選型及設(shè)計(jì)
        5.1.1 傳感器選型
        5.1.2 伺服驅(qū)動(dòng)器選型
        5.1.3 控制器選型及設(shè)計(jì)
    5.2 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
    5.3 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝
導(dǎo)師簡介
企業(yè)導(dǎo)師簡介
作者簡介
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集



本文編號(hào)：3677102