在小麥加工的過程中需要對小麥進(jìn)行著水,為了讓水分向小麥的內(nèi)部滲透以使小麥的各部分水分重新調(diào)整,進(jìn)而提高小麥的出粉質(zhì)量和出粉率,因此需要在潤麥倉內(nèi)進(jìn)行潤麥處理。潤麥倉長期處于一個潮濕的環(huán)境下,潤麥倉內(nèi)四角、出料口、壁面上殘留的小麥及灰塵會出現(xiàn)霉變的危險(xiǎn),霉變的小麥及灰塵會降低面粉質(zhì)量,所以要對潤麥倉進(jìn)行定期的清掃處理。傳統(tǒng)的人工清掃方式,勞動量大、工作環(huán)境惡劣,且具有一定的危險(xiǎn)性,因此需要設(shè)計(jì)研究一種能夠在潤麥倉內(nèi)進(jìn)行清掃作業(yè)的清掃爬壁機(jī)器人來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工清掃。綜述了國內(nèi)外相關(guān)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢,針對鋼板結(jié)構(gòu)的潤麥倉內(nèi)部清掃環(huán)境,設(shè)計(jì)出具有壁面過渡能力的磁吸附輪式清掃爬壁機(jī)器人來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工清掃作業(yè),從而降低工人勞動強(qiáng)度,實(shí)現(xiàn)清掃的自動化。主要研究內(nèi)容包括:壁面過渡機(jī)構(gòu)、清掃機(jī)構(gòu)、磁吸附單元、本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì);清掃機(jī)器人在不同工況下的力學(xué)分析;磁吸附單元的吸附力仿真分析;運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)建模分析等。分析爬壁機(jī)器人各種不同的吸附方式、運(yùn)動方式、驅(qū)動方式等,采用永磁吸附單元來實(shí)現(xiàn)吸附功能;通過設(shè)計(jì)出一種絲杠螺母兼曲柄滑塊變形后的一種新型機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)清掃機(jī)器人的壁面過渡;選用運(yùn)動靈活的同側(cè)雙... 

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
1 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 爬壁機(jī)器人研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國外爬壁機(jī)器人研究現(xiàn)狀分析
        1.2.2 國內(nèi)爬壁機(jī)器人研究現(xiàn)狀分析
    1.4 本文研究內(nèi)容及安排
2 清掃機(jī)器人吸附與運(yùn)動方式的設(shè)計(jì)
    2.1 引言
    2.2 吸附方案的選擇
        2.2.1 永磁吸附材料的選擇
        2.2.2 靜磁場力理論分析
    2.3 運(yùn)動方式的研究
    2.4 本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)
    2.5 機(jī)器人的理論模型
    2.6 本章小結(jié)
3 機(jī)器人典型工況下的吸附特性分析
    3.0 引言
    3.1 一般豎直狀態(tài)受力分析
        3.1.1 豎直壁面不法向脫離分析
        3.1.2 不下滑時(shí)受力分析
        3.1.3 不下滾時(shí)受力分析
        3.1.4 豎直面不滑轉(zhuǎn)力分析
    3.2 清掃機(jī)器人在A面時(shí)的穩(wěn)定性分析
        3.2.1 磁輪不脫離壁面分析
        3.2.2 磁輪不滑轉(zhuǎn)受力分析
    3.3 清掃機(jī)器人壁面過渡時(shí)的受力分析
        3.3.1 第一種過渡分析
        3.3.2 第二種過渡分析
        3.3.3 第三種過渡分析
    3.4 本章小結(jié)
4 磁吸附單元特性分析
    4.1 引言
    4.2 磁輪的磁路和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        4.2.1 磁環(huán)和磁塊的磁力理論分析
    4.3 磁吸附單元的磁力仿真分析
        4.3.1 單個磁環(huán)有限元分析
        4.3.2 四個磁環(huán)整體系統(tǒng)分析
        4.3.3 翻轉(zhuǎn)板上磁吸附單元有限元分析
    4.4 本章小結(jié)
5 清掃機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析
    5.0 引言
    5.1 清掃機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)分析
        5.1.2 運(yùn)動學(xué)建模
        5.1.3 基于Simulink的運(yùn)動學(xué)仿真
        5.1.4 仿真結(jié)果分析
    5.2 清掃機(jī)器人的動力學(xué)分析
        5.2.1 仿真分析
    5.3 本章小結(jié)
總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
致謝
個人簡介及成果



本文編號：3666274