機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)是機(jī)器人導(dǎo)航中的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù),是機(jī)器人執(zhí)行各種任務(wù)的前提和基礎(chǔ),在制造業(yè)、服務(wù)業(yè)、軍事等方面都有廣泛的應(yīng)用,研究此項(xiàng)技術(shù)具有重要的理論意義和實(shí)際應(yīng)用意義。機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題是指依照特定的評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)（如時(shí)間最少、路徑最短或者工作代價(jià)最小等）在具有各種障礙物的運(yùn)動(dòng)環(huán)境中尋求一條最優(yōu)的從起始位置到目標(biāo)位置的安全路徑。這項(xiàng)技術(shù)可以建模為一個(gè)優(yōu)化問(wèn)題。多機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題的一種解決方法是采用路徑規(guī)劃器順次為每個(gè)機(jī)器人規(guī)劃路徑,且后一機(jī)器人在考慮已規(guī)劃的前一機(jī)器人的路徑的基礎(chǔ)上規(guī)劃自己的路徑,進(jìn)而完成所有機(jī)器人的路徑規(guī)劃。本文旨在利用果蠅算法解決多機(jī)器人的路徑規(guī)劃問(wèn)題,通過(guò)調(diào)研已存在的多機(jī)器人路徑規(guī)劃方法、果蠅優(yōu)化算法（fruit fly optimization algorithm,FOA）的思想和原理、單機(jī)器人及多機(jī)器人的路徑規(guī)劃問(wèn)題,提出融合均值學(xué)習(xí)和步長(zhǎng)變化的果蠅算法和基于改進(jìn)果蠅算法和三次樣條（improved fruit fly optimization algorithm and cubic spline,IFOA-CS）的單機(jī)器人路徑規(guī)劃方法,并設(shè)計(jì)基于單機(jī)器人路徑... 

【文章頁(yè)數(shù)】：57 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究目的和意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 多機(jī)器人路徑規(guī)劃方法的研究概況
        1.2.2 果蠅算法的研究概況
    1.3 論文的創(chuàng)新點(diǎn)與章節(jié)安排
        1.3.1 論文的創(chuàng)新點(diǎn)
        1.3.2 論文章節(jié)安排
第2章 多機(jī)器人路徑規(guī)劃相關(guān)方法及理論
    2.1 路徑規(guī)劃方法
        2.1.1 傳統(tǒng)路徑規(guī)劃方法
        2.1.2 智能路徑規(guī)劃方法
    2.2 多機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)
        2.2.1 集中式規(guī)劃
        2.2.2 分布式規(guī)劃
        2.2.3 分層式規(guī)劃
    2.3 果蠅算法在路徑規(guī)劃中的應(yīng)用
    2.4 本章小結(jié)
第3章 融合均值學(xué)習(xí)和步長(zhǎng)變化的果蠅算法
    3.1 群智能算法和果蠅算法
        3.1.1 群智能算法
        3.1.2 果蠅算法
    3.2 融合均值學(xué)習(xí)和步長(zhǎng)變化的果蠅算法(AL-SC-FOA)
        3.2.1 變步長(zhǎng)的個(gè)體搜索策略
        3.2.2 平均值學(xué)習(xí)策略
    3.3 AL-SC-FOA的試驗(yàn)測(cè)試和分析
        3.3.1 實(shí)驗(yàn)設(shè)置
        3.3.2 仿真結(jié)果比較與分析
    3.4 本章小結(jié)
第4章 基于改進(jìn)果蠅算法和虛擬障礙物的多機(jī)器人路徑規(guī)劃
    4.1 最優(yōu)化理論和問(wèn)題描述
        4.1.1 最優(yōu)化理論
        4.1.2 環(huán)境建模和問(wèn)題描述
    4.2 基于改進(jìn)果蠅算法和虛擬障礙物的多機(jī)器人路徑規(guī)劃方法
        4.2.1 果蠅算法的改進(jìn)策略
        4.2.2 基于IFOA-CS的路徑規(guī)劃方法
        4.2.3 基于IFOA-CS和VO的多機(jī)器人路徑規(guī)劃方法
    4.3 仿真結(jié)果與分析
        4.3.1 單機(jī)器人路徑規(guī)劃
        4.3.2 多機(jī)器人路徑規(guī)劃
    4.4 本章小結(jié)
第5章 總結(jié)與展望
    5.1 總結(jié)
    5.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
碩士學(xué)位期間學(xué)術(shù)論文及研究成果



本文編號(hào)：3655765