臂叢神經(jīng)損傷是最嚴(yán)重的周圍神經(jīng)損傷之一,患者術(shù)后對(duì)于上肢運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)效果十分微弱,因此患者在遭受臂叢神經(jīng)損傷之后常會(huì)伴隨有終生殘疾的現(xiàn)象。為了幫助這一類患者重建上肢運(yùn)動(dòng)功能,本研究首次在全國(guó)甚至世界范圍內(nèi)提出針對(duì)臂叢神經(jīng)損傷患者設(shè)計(jì)的基于肌電信號(hào)控制的輔助型上肢外骨骼機(jī)器人。該上肢外骨骼系統(tǒng)主要由機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制模塊、算法等部分組成。在結(jié)構(gòu)部分,該外骨骼提供了5個(gè)自由度,其中手部外骨骼2個(gè)自由度、肘部外骨骼1個(gè)自由度、肩部外骨骼2個(gè)自由度,患者在穿戴上該外骨骼之后,能夠完成9類上肢動(dòng)作。系統(tǒng)采用腱鞘驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)方式,使得外骨骼本體裝置與驅(qū)動(dòng)部分分離,減輕患者在使用時(shí)上肢的負(fù)擔(dān)。外骨骼的控制系統(tǒng)主要由硬件電路和軟件程序組成,其中硬件電路包括主控制器模塊、電源模塊、肌電信號(hào)采集模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等部分組成。在外骨骼控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上搭載了2種控制算法:基于參考軌跡的PID控制以及基于肌電信號(hào)的模式識(shí)別控制。在模式識(shí)別控制中,通過(guò)提取患者在神經(jīng)移位手術(shù)之后同側(cè)手臂的肌電信號(hào),使用基于貝葉斯決策的線性判別分析的方法解碼其運(yùn)動(dòng)意圖,實(shí)現(xiàn)患者能夠在不需要任何幫助的前提下重建上肢運(yùn)動(dòng)功能。通過(guò)基于參考軌... 

【文章頁(yè)數(shù)】：96 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

HANDEXOS食指結(jié)構(gòu)圖

HandofHope結(jié)構(gòu)圖

哈佛大學(xué)氣動(dòng)軟體康復(fù)外骨骼Fig1-4SoftexoskeletonofHarvardUniversity

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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