RV減速器是機(jī)器人的重要組成部分,機(jī)器人關(guān)節(jié)的傳動(dòng)精度直接影響到其執(zhí)行件的位置準(zhǔn)確度和重復(fù)精度。國(guó)內(nèi)對(duì)RV減速器的研究制造較國(guó)外仍顯弱勢(shì),隨著國(guó)內(nèi)機(jī)器人領(lǐng)域的興起,對(duì)RV減速器的研究取得飛快發(fā)展,但對(duì)于RV減速器實(shí)際的綜合性能測(cè)試相關(guān)研究較少。因此本文設(shè)計(jì)一臺(tái)RV減速器綜合檢測(cè)平臺(tái),可以高效、精確的測(cè)量RV減速器的傳動(dòng)比、瞬時(shí)傳動(dòng)比、傳動(dòng)誤差、回差和效率等參數(shù)。主要研究?jī)?nèi)容如下:針對(duì)RV減速器的傳動(dòng)精度性能參數(shù),結(jié)合RV減速器的結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)原理,分析影響傳動(dòng)精度的原始誤差。根據(jù)性能參數(shù)指標(biāo)和項(xiàng)目要求,提出一種結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)剛度大、高精度的檢測(cè)平臺(tái)方案;對(duì)平臺(tái)中的關(guān)鍵零部件進(jìn)行了分析和優(yōu)化設(shè)計(jì),并使用ANSYS Workbench對(duì)零件進(jìn)行強(qiáng)度校核;分析了測(cè)量平臺(tái)機(jī)械部分可能存在的原始誤差及其對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響,并提出解決方案。根據(jù)總體設(shè)計(jì),對(duì)驅(qū)動(dòng)元件、負(fù)載元件、測(cè)量元件進(jìn)行設(shè)計(jì)選取,包括伺服電機(jī)和磁粉制動(dòng)器的選型計(jì)算、控制器的選取、圓光柵系統(tǒng)精度的分析計(jì)算等,給出整體測(cè)控系統(tǒng)方案;結(jié)合C++和MATLAB混合編程技術(shù)設(shè)計(jì)了一套軟件來(lái)控制平臺(tái)和記錄、分析實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),包括測(cè)試流程圖、數(shù)據(jù)處理方式... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省211工程院校985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：63 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題的來(lái)源及背景意義
    1.2 研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀
        1.2.3 國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)綜述的簡(jiǎn)析
    1.3 RV減速器的結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)
    1.4 RV減速器的性能參數(shù)及影響因素
        1.4.1 傳動(dòng)比、瞬時(shí)傳動(dòng)比
        1.4.2 角度傳遞誤差
        1.4.3 滯回曲線
        1.4.4 影響因素
    1.5 主要研究?jī)?nèi)容
第2章 RV減速器綜合檢測(cè)平臺(tái)的總體設(shè)計(jì)及角度誤差傳遞模型
    2.1 RV減速器綜合檢測(cè)平臺(tái)設(shè)計(jì)
        2.1.1 項(xiàng)目目標(biāo)
        2.1.2 整體方案設(shè)計(jì)
        2.1.3 關(guān)鍵技術(shù)分析
        2.1.4 關(guān)鍵部件設(shè)計(jì)
        2.1.5 強(qiáng)度校核
        2.1.6 平臺(tái)誤差分析
    2.2 角度傳動(dòng)誤差分析模型建立
        2.2.1 建立坐標(biāo)系
        2.2.2 子機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)誤差分析
        2.2.3 RV減速器傳動(dòng)誤差分析
    2.3 本章小結(jié)
第3章 RV減速器綜合檢測(cè)平臺(tái)的測(cè)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    3.1 電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        3.1.1 總體設(shè)計(jì)
        3.1.2 伺服電機(jī)模塊
        3.1.3 加載裝置的設(shè)計(jì)
        3.1.4 角度測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    3.2 軟件設(shè)計(jì)
        3.2.1 人機(jī)交互界面
        3.2.2 運(yùn)動(dòng)控制及數(shù)據(jù)采集
        3.2.3 數(shù)據(jù)處理
    3.3 本章小結(jié)
第4章 實(shí)驗(yàn)研究
    4.1 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)
    4.2 角傳動(dòng)誤差分析
        4.2.1 對(duì)于擺線針輪減速器的誤差分析
        4.2.2 角度傳遞誤差模型與實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)比
    4.3 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[2]工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀、專利分析及發(fā)展趨勢(shì)[J]. 桂圓圓.  科技展望. 2017(07)
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[4]基于SolidWorks和ADAMS的齒輪傳動(dòng)裝置建模與仿真方法[J]. 張晨,崔彧青.  機(jī)械工程師. 2017(02)
[5]基于ADAMS的多軸齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真分析[J]. 郝雷偉,張喜清,白逾,任麗江,張凌.  機(jī)械工程與自動(dòng)化. 2017(01)
[6]RV減速器的扭振動(dòng)測(cè)試與診斷研究[J]. 黃迪山,劉金磊,顧京君.  機(jī)械傳動(dòng). 2016(10)
[7]新型機(jī)器人用RV減速器測(cè)試平臺(tái)的設(shè)計(jì)與試驗(yàn)分析[J]. 史旭東,崔玉明,朱劍鋒.  制造業(yè)自動(dòng)化. 2016(09)
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[10]基于ADAMS的齒輪傳動(dòng)誤差動(dòng)力學(xué)仿真研究[J]. 胡俊華,段禮祥,高廣民,劉娟,王金江.  制造業(yè)自動(dòng)化. 2016(04)

碩士論文
[1]基于加速退化試驗(yàn)的RV減速器壽命預(yù)測(cè)方法[D]. 陸博.哈爾濱理工大學(xué) 2017
[2]RV減速器傳動(dòng)特性的仿真與實(shí)驗(yàn)研究[D]. 呂明帥.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[3]RV減速器的動(dòng)態(tài)特性分析[D]. 張琳琳.河南科技大學(xué) 2015
[4]RV減速器綜合性能測(cè)試儀的設(shè)計(jì)[D]. 王曉玲.北京工業(yè)大學(xué) 2015
[5]RV減速器綜合性能實(shí)驗(yàn)與仿真[D]. 朱臨宇.天津大學(xué) 2014
[6]幾何偏心齒輪傳動(dòng)精度分析[D]. 牛秋蔓.東北大學(xué) 2013
[7]精密行星伺服減速器靜態(tài)測(cè)試系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)[D]. 張麗麗.電子科技大學(xué) 2012



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