發(fā)布時間：2022-02-19 01:59

　　神經(jīng)康復(fù)機器人逐漸成為國內(nèi)外的熱門課題,實時意圖檢測是康復(fù)機器人更好地理解與之交互的患者意圖,并與患者進行自適應(yīng)交互的關(guān)鍵技術(shù)之一,是實現(xiàn)智能化康復(fù)的基礎(chǔ)。常用的意圖檢測技術(shù)有基于腦電、眼電、肌電的意圖檢測,也有基于人體行為比如手勢、姿勢、臉部表情的意圖檢測。前者被認(rèn)為是基于生物電信號的意圖識別技術(shù),其中尤以腦電因直接與腦神經(jīng)的認(rèn)知活動相關(guān)聯(lián)被認(rèn)為是最有價值的一項前沿技術(shù)引起了科學(xué)家們的重視。但考慮到檢測成本和信號處理的復(fù)雜度,作者所在課題組應(yīng)用肢體末端的生物力學(xué)特性捕捉使用者動作意圖取得了一定的成果,研究者們通過與肢體末端接觸的多維力傳感器檢測到的“力”信息中分離出人的運動意圖,然后通過自適應(yīng)控制技術(shù)調(diào)整驅(qū)動電機的輸出電流達(dá)到與運動意圖相適應(yīng)的柔順交互效果。無力傳感器的估算方法對降低設(shè)備成本,提升系統(tǒng)響應(yīng)和控制精度上有其重要的實際意義,本研究通過理論建模、并結(jié)合干擾觀測器（Disturbance observer,DOB）估算設(shè)備運動過程中的摩擦力,有效解決了工程實際中運動摩擦力的檢測問題,而將檢測到摩擦力進行建模反向補償?shù)紻OB,就能剝離出人機交互系統(tǒng)中人對設(shè)備施加的外力,從而判斷... 

【文章來源】：中國科學(xué)院大學(xué)(中國科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所)浙江省

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

虛擬阻抗人機交互模型

第2章 上肢康復(fù)機器人系統(tǒng)動力學(xué)建模系統(tǒng)的研究中，我們的主要目標(biāo)是對上肢康復(fù)機器人系統(tǒng)中，本研究采用干擾觀測器對交互力進行估算。針對上肢康復(fù)干擾觀測器設(shè)計的第一步就是確定上肢康復(fù)機器人控制系統(tǒng)標(biāo)稱模型對設(shè)計控制器和低通濾波器有影響，而且上肢康復(fù)的運動軌跡、搖桿的姿態(tài)、速度和加速度等因素也是我們關(guān)此，搖桿的運動學(xué)分析成為整個系統(tǒng)控制研究的基礎(chǔ)。本章系統(tǒng)進行了動力學(xué)建模，對同步帶和諧波減速器傳動模型進系統(tǒng)的動力學(xué)模型確定干擾觀測器中的標(biāo)稱模型。康復(fù)機器人系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型

圖 2.2 康復(fù)機器人機械結(jié)構(gòu)Figure 2.2 Mechanical structure of rehabilitative robot 2.2 分別為上肢康復(fù)機器人系統(tǒng)的實物圖和機械手柄和托盤、力傳感器、搖桿、驅(qū)動機構(gòu)、傳動康復(fù)機器人可以工作在主動模式和被動模式下。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[2]諧波減速器的非線性摩擦建模及補償[J]. 韓邦成,馬紀(jì)軍,李海濤.  光學(xué)精密工程. 2011(05)
[3]基于H∞范數(shù)優(yōu)化的干擾觀測器的魯棒設(shè)計[J]. 尹正男,蘇劍波,劉艷濤.  自動化學(xué)報. 2011(03)
[4]一種基于全維和降維觀測器的故障檢測和重構(gòu)方法[J]. 朱芳來,岑峰,董學(xué)平.  控制與決策. 2011(02)
[5]基于內(nèi)模原理的雙饋發(fā)電機功率解耦控制[J]. 王曉蘭,吳東佶.  電氣自動化. 2008(02)
[6]基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)干擾觀測器的動態(tài)逆飛行控制[J]. 陳謀,鄒慶元,姜長生,吳慶憲.  控制與決策. 2008(03)
[7]基于模型參考和內(nèi)模原理的線性系統(tǒng)魯棒控制設(shè)計[J]. 潘登,鄭應(yīng)平.  控制理論與應(yīng)用. 2007(04)
[8]基于內(nèi)模原理的渦軸發(fā)動機狀態(tài)反饋控制方法[J]. 李勝泉,楊征山,孫健國.  航空動力學(xué)報. 2007(05)

博士論文
[1]具有魯棒性的最優(yōu)干擾觀測器的系統(tǒng)性設(shè)計及其應(yīng)用[D]. 尹正男.上海交通大學(xué) 2012



本文編號：3631986