隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展,機械臂已在多種領(lǐng)域普遍應(yīng)用,對其運行的精確性和安全性提出了更高的要求。機械臂控制方式靈活,有較強的適應(yīng)工作環(huán)境的能力,但它是一類復(fù)雜非線性系統(tǒng),對控制系統(tǒng)有較高的要求。軌跡跟蹤是機械臂執(zhí)行后續(xù)工作的基礎(chǔ),由于存在外界干擾、參數(shù)不確定性以及未建模動態(tài)的影響,提高軌跡跟蹤的精度,保持機械臂有良好的動靜態(tài)性能是目前研究的重點問題。進(jìn)一步研究機械臂的控制器,對提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性有重要的意義。在國內(nèi)外對機械臂軌跡跟蹤控制研究的基礎(chǔ)上,本文針對機械臂對外界干擾較為敏感的特性以及控制中存在抖振的問題進(jìn)行了研究�；贒OB（Disturbance Observe,干擾觀測器）,分別設(shè)計了改進(jìn)趨近律的SMC（Sliding Mode Control,滑模控制）策略和非線性滑�？刂撇呗浴Ｊ紫�,對機械臂系統(tǒng)的空間位置描述和基本變換方式做了深入研究。在此基礎(chǔ)上,利用Lagrange函數(shù)建立N自由度的機械臂動力學(xué)方程,并對其進(jìn)行一定程度上的簡化,建立其數(shù)學(xué)模型,隨后對機械臂動力學(xué)特性進(jìn)行簡要分析。其次,引入DOB來克服外界干擾及未建模動態(tài)對系統(tǒng)的影響,構(gòu)建了基于DOB的機械臂數(shù)學(xué)模... 

【文章來源】：蘭州交通大學(xué)甘肅省

【文章頁數(shù)】：58 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.1位置表示

方位表示

圖 2.3 平移變換 圖 2.4 旋轉(zhuǎn)變換(2) 旋轉(zhuǎn)變換假設(shè){P}與{P1}有同樣的原點，但是{P}與{P1}的方位不同，如圖 2.4 所示。從以看出{P1}可以通過旋轉(zhuǎn)變換與{P}位置相同。{P1}相對于{P}的方向可以用矩陣

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[3]基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)柔性關(guān)節(jié)機械臂反演滑模控制[J]. 施琳琳,陳強.  控制工程. 2017(11)
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博士論文
[1]基于模型的微創(chuàng)手術(shù)機器人力檢測技術(shù)研究[D]. 桑宏強.天津大學(xué) 2011

碩士論文
[1]基于模糊力矩的機械臂軌跡跟蹤控制方法研究[D]. 李凡.大連理工大學(xué) 2016
[2]基于自抗擾控制技術(shù)的多自由度機械臂軌跡跟蹤[D]. 蔣臣.北京化工大學(xué) 2016
[3]二自由度平動并聯(lián)機械手運動控制系統(tǒng)研究[D]. 于豐博.中國計量大學(xué) 2016
[4]永磁同步直線電機中的滑模控制技術(shù)研究[D]. 張雷明.南京師范大學(xué) 2016
[5]剛?cè)釞C械臂自適應(yīng)反演滑�？刂婆c振動抑制方法研究[D]. 李陽.吉林大學(xué) 2014
[6]基于去偽方法的二自由度機械臂軌跡跟蹤控制研究[D]. 李艷茹.東北大學(xué) 2013
[7]輸電線路除冰機器人越障規(guī)劃與跟蹤方法研究[D]. 陳彥杰.湖南大學(xué) 2013
[8]一類不確定仿射非線性系統(tǒng)的最優(yōu)滑模控制[D]. 王璐萍.青島科技大學(xué) 2010
[9]兩輪自平衡機器人控制系統(tǒng)研究與設(shè)計[D]. 李作慶.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2009



本文編號：3618023