隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展,機(jī)械臂已在多種領(lǐng)域普遍應(yīng)用,對(duì)其運(yùn)行的精確性和安全性提出了更高的要求。機(jī)械臂控制方式靈活,有較強(qiáng)的適應(yīng)工作環(huán)境的能力,但它是一類復(fù)雜非線性系統(tǒng),對(duì)控制系統(tǒng)有較高的要求。軌跡跟蹤是機(jī)械臂執(zhí)行后續(xù)工作的基礎(chǔ),由于存在外界干擾、參數(shù)不確定性以及未建模動(dòng)態(tài)的影響,提高軌跡跟蹤的精度,保持機(jī)械臂有良好的動(dòng)靜態(tài)性能是目前研究的重點(diǎn)問(wèn)題。進(jìn)一步研究機(jī)械臂的控制器,對(duì)提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性有重要的意義。在國(guó)內(nèi)外對(duì)機(jī)械臂軌跡跟蹤控制研究的基礎(chǔ)上,本文針對(duì)機(jī)械臂對(duì)外界干擾較為敏感的特性以及控制中存在抖振的問(wèn)題進(jìn)行了研究�；贒OB（Disturbance Observe,干擾觀測(cè)器）,分別設(shè)計(jì)了改進(jìn)趨近律的SMC（Sliding Mode Control,滑模控制）策略和非線性滑�？刂撇呗浴Ｊ紫�,對(duì)機(jī)械臂系統(tǒng)的空間位置描述和基本變換方式做了深入研究。在此基礎(chǔ)上,利用Lagrange函數(shù)建立N自由度的機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)方程,并對(duì)其進(jìn)行一定程度上的簡(jiǎn)化,建立其數(shù)學(xué)模型,隨后對(duì)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行簡(jiǎn)要分析。其次,引入DOB來(lái)克服外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)對(duì)系統(tǒng)的影響,構(gòu)建了基于DOB的機(jī)械臂數(shù)學(xué)模... 

【文章來(lái)源】：蘭州交通大學(xué)甘肅省

【文章頁(yè)數(shù)】：58 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.1位置表示

方位表示

圖 2.3 平移變換 圖 2.4 旋轉(zhuǎn)變換(2) 旋轉(zhuǎn)變換假設(shè){P}與{P1}有同樣的原點(diǎn)，但是{P}與{P1}的方位不同，如圖 2.4 所示。從以看出{P1}可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)變換與{P}位置相同。{P1}相對(duì)于{P}的方向可以用矩陣

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[3]基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)柔性關(guān)節(jié)機(jī)械臂反演滑�？刂芠J]. 施琳琳,陳強(qiáng).  控制工程. 2017(11)
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[5]基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自由漂浮空間機(jī)械臂自適應(yīng)魯棒控制[J]. 王超,江潔,林森海,張文輝,陳榮昌.  空間控制技術(shù)與應(yīng)用. 2017(02)
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博士論文
[1]基于模型的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人力檢測(cè)技術(shù)研究[D]. 桑宏強(qiáng).天津大學(xué) 2011

碩士論文
[1]基于模糊力矩的機(jī)械臂軌跡跟蹤控制方法研究[D]. 李凡.大連理工大學(xué) 2016
[2]基于自抗擾控制技術(shù)的多自由度機(jī)械臂軌跡跟蹤[D]. 蔣臣.北京化工大學(xué) 2016
[3]二自由度平動(dòng)并聯(lián)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究[D]. 于豐博.中國(guó)計(jì)量大學(xué) 2016
[4]永磁同步直線電機(jī)中的滑�？刂萍夹g(shù)研究[D]. 張雷明.南京師范大學(xué) 2016
[5]剛?cè)釞C(jī)械臂自適應(yīng)反演滑�？刂婆c振動(dòng)抑制方法研究[D]. 李陽(yáng).吉林大學(xué) 2014
[6]基于去偽方法的二自由度機(jī)械臂軌跡跟蹤控制研究[D]. 李艷茹.東北大學(xué) 2013
[7]輸電線路除冰機(jī)器人越障規(guī)劃與跟蹤方法研究[D]. 陳彥杰.湖南大學(xué) 2013
[8]一類不確定仿射非線性系統(tǒng)的最優(yōu)滑模控制[D]. 王璐萍.青島科技大學(xué) 2010
[9]兩輪自平衡機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)[D]. 李作慶.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2009



本文編號(hào)：3618023