發(fā)布時(shí)間：2022-01-23 06:01

　　隨著室內(nèi)機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛,室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人也開(kāi)始逐漸進(jìn)入普通家庭,展現(xiàn)了很好的應(yīng)用前景。針對(duì)室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航定位方法的研究也越來(lái)越受到人們的關(guān)注,地磁場(chǎng)是地球的固有資源,具有無(wú)輻射、無(wú)源、全天候、全天時(shí)、全地域、低能耗的優(yōu)良特征。論文對(duì)利用室內(nèi)地磁信息對(duì)室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行全局定位的可行性和方法展開(kāi)了研究,主要工作如下:（1）研制了一款基于九軸傳感器模塊ICM20948的地磁數(shù)據(jù)采集設(shè)備;（2）設(shè)計(jì)了二種不同室內(nèi)環(huán)境下的地磁數(shù)據(jù)采集方案,采集和記錄了大量的室內(nèi)地磁數(shù)據(jù);（3）分析了所采集的數(shù)據(jù),結(jié)果表明室所采集的室內(nèi)地磁數(shù)據(jù)是較為穩(wěn)定的,并且室內(nèi)不同路徑上的地磁數(shù)據(jù)具有明顯的差異性;（4）研究了基于室內(nèi)地磁數(shù)據(jù)構(gòu)建室內(nèi)地磁導(dǎo)航圖的方法,并利用所構(gòu)建了地磁導(dǎo)航圖進(jìn)行了移動(dòng)機(jī)器人全局定位的實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明利用室內(nèi)地磁信息進(jìn)行室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的全局定位是可行的。論文給出的結(jié)論是初步的,同時(shí)也是令人鼓舞的。在利用室內(nèi)地磁信息進(jìn)行室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人全局導(dǎo)航定位應(yīng)用方面仍有許多的理論問(wèn)題和技術(shù)方法需要攻克。 

【文章來(lái)源】：西安電子科技大學(xué)陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：103 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

ICM20948結(jié)構(gòu)示意圖

2）ICM號(hào)在通換器AX336MbpsICM20948M20948 的通信時(shí)能夠器，來(lái)保證378EEUDs 之間，確8 傳感器電的工作電壓在夠正常穩(wěn)定證信號(hào)在傳作為電平轉(zhuǎn)保了傳輸信圖 2.3 硬電路設(shè)計(jì)在 1.8V，其的傳輸，需傳感器與轉(zhuǎn)換芯片，信號(hào)的完整硬件電源電路其引腳電平與需要在 ICMMCU 之間此芯片可以整性。設(shè)計(jì)圖與 MCU 引M20948 與 M間的穩(wěn)定傳以在保證數(shù)腳電平不一MCU 之間選傳輸。我們數(shù)據(jù)傳輸速率一致，為了選擇一款低們選擇了率在 8Mbp了保低電一ps

ICM2094820948 的信時(shí)能夠，來(lái)保證78EEUD 之間，確8 傳感器電的工作電壓在夠正常穩(wěn)定證信號(hào)在傳作為電平轉(zhuǎn)保了傳輸信圖 2.3 硬電路設(shè)計(jì)在 1.8V，其的傳輸，需傳感器與轉(zhuǎn)換芯片，信號(hào)的完整硬件電源電路其引腳電平與需要在 ICMMCU 之間此芯片可以整性。設(shè)計(jì)圖與 MCU 引M20948 與 M間的穩(wěn)定傳以在保證數(shù)腳電平不一MCU 之間選傳輸。我們數(shù)據(jù)傳輸速率一致，選擇一們選率在

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[3]幾種建立DEM模型插值方法精度的交叉驗(yàn)證[J]. 顧春雷,楊漾,朱志春.  測(cè)繪與空間地理信息. 2011(05)
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博士論文
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碩士論文
[1]基于RSSI的偽衛(wèi)星室內(nèi)導(dǎo)航研究及實(shí)現(xiàn)[D]. 雷喬.電子科技大學(xué) 2018
[2]基于地磁敏感度的室內(nèi)定位算法的研究[D]. 鄭夢(mèng)含.東華理工大學(xué) 2017
[3]慣性/地磁組合導(dǎo)航匹配算法研究[D]. 黃黎平.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[4]地磁室內(nèi)定位基準(zhǔn)圖數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)研究[D]. 于廣濤.北京建筑大學(xué) 2016
[5]光纖陀螺尋北系統(tǒng)及其抗擾技術(shù)的研究[D]. 王艷丹.哈爾濱工程大學(xué) 2016
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[8]地磁輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D]. 陳沖.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2014
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本文編號(hào)：3603745