由于實際工程系統(tǒng)通常具有本質(zhì)非線性,因此對非線性系統(tǒng)的研究與分析不僅具有重要的理論意義,也具有重要的實際應用價值。自適應智能控制方法已經(jīng)成為解決復雜非線性系統(tǒng)控制設計問題的重要方法之一。本文在國內(nèi)外關(guān)于自適應控制的研究基礎(chǔ)上,針對幾類非線性系統(tǒng),結(jié)合反步技術(shù)和自適應智能控制方法,研究了控制器的設計方法以及閉環(huán)系統(tǒng)的收斂性和穩(wěn)定性問題。本文的主要內(nèi)容分為以下三部分:1.針對一類非嚴格反饋非線性系統(tǒng),考慮了有限時間自適應模糊指令濾波控制問題。應用指令濾波反步技術(shù)和自適應模糊控制方法,提出了有限時間跟蹤控制方案。該方案保證了所有閉環(huán)變量均為半全局實際有限時間穩(wěn)定,跟蹤誤差在有限時間內(nèi)進入原點附近的可調(diào)鄰域。仿真研究證明了所提出方案的有效性。2.針對一類具有多執(zhí)行器約束的非線性系統(tǒng),提出了一種自適應神經(jīng)指令濾波跟蹤控制方法。將指令濾波技術(shù)與反步設計算法相結(jié)合,設計了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡逼近的自適應神經(jīng)跟蹤反步控制方案。該控制策略確保了閉環(huán)系統(tǒng)中所有控制變量的有界性,輸出信號盡可能地靠近于給定的期望軌跡。仿真研究說明了所提出方案的有效性。3.針對帶有輸入死區(qū)的柔性機械臂模型,提出了一種自適應神經(jīng)網(wǎng)絡... 

【文章來源】：渤海大學遼寧省

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

輸出信號y和參考信號dyFig.12Outputsignalyandreferencesignaldy.

渤海大學碩士學位論文15設計參數(shù)：0.9999，1k1，2k5，1h5，2h5，50，0.5，0.1，0.5。(0.51)可以被選為任意實數(shù)。圖2-1-圖2-5展示了仿真結(jié)果，圖2-1為輸出信號y可以跟上參考信號dy的軌跡示意圖。圖2-2展示了跟蹤誤差dyy的軌跡示意圖。圖2-3為實際控制輸入u的軌跡示意圖。圖2-4和圖2-5分別為狀態(tài)2x和自適應律的軌跡示意圖。圖12輸出信號y和參考信號dyFig.12Outputsignalyandreferencesignaldy.圖22跟蹤誤差dyyFig.22Trackingerrordyy.

非線性系統(tǒng)的自適應智能指令濾波控制及其應用16圖23實際控制輸入uFig.23Actualcontrolinputu.圖24狀態(tài)變量2xFig.24Statevariable2x.圖25自適應律Fig.25Adaptivelaw.


本文編號：3596533