目前,移動服務(wù)機器人的研究和應(yīng)用受到越來越多的關(guān)注。與工業(yè)機器人相比,移動服務(wù)機器人與人類的密切互動給機器人的導(dǎo)航帶來了挑戰(zhàn)。這意味著機器人不僅要在動態(tài)場景下實現(xiàn)導(dǎo)航,還要考慮行人的運動情況,以人性化的方式與用戶交互。本文基于多傳感器估計行人的位姿和運動信息,實現(xiàn)移動機器人智能人性化的路徑規(guī)劃方法,在人機共處的環(huán)境實現(xiàn)機器人的導(dǎo)航。首先,本文根據(jù)動態(tài)場景機器人導(dǎo)航要求搭建了機器人平臺,并進行了機器人平臺的性能測試和運動學(xué)建模。本文基于gmapping算法進行了室內(nèi)環(huán)境的建圖和定位,研究了gmapping算法的定位和重定位性能,通過優(yōu)化采樣粒子數(shù)建立了精度符合導(dǎo)航需求的靜態(tài)地圖。其次,本文研究了快速擴展隨機樹算法,并針對該算法的不足提出三種路徑優(yōu)化方法。針對RRT算法搜索路徑的效率問題,分析不同步長對搜索效率的影響,并根據(jù)室內(nèi)場景選擇了合適的步長;對于RRT算法生成的路徑非最優(yōu)性,提出了基于路程優(yōu)化的修剪算法,降低了RRT算法所生成路徑的成本。并采用三次貝塞爾曲線進行平滑,得到了符合機器人運動學(xué)參數(shù)的可行路徑。之后,研究了基于多傳感器融合的行人識別與運動預(yù)測。移動機器人旨在與工作空間中的... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

四種路徑規(guī)劃方法

本文分析了激光雷達的概率了基于粒子濾波算法的機器人定位與優(yōu)化實驗。平臺介紹測試.人平臺的硬件系統(tǒng)主要分為三個模塊塊。其中交互控制模塊由裝有 linux 的控制命令下達，可視化界面等人機控機 JETSON TX1 構(gòu)成，搭載 sick 激工控機可以采集激光傳感器和相機數(shù)定位自主導(dǎo)航等功能。運動控制模塊碼器等部分構(gòu)成，主要負責(zé)機器人的螺儀、里程計等傳感器獲得的信息，

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文和數(shù)據(jù)傳輸方面，交互控制端的筆記本電腦通過 ssh 協(xié)議通過連接指定的 IP 地址讀取工控機中的數(shù)據(jù)，同時由于 s術(shù)，保證了個人電腦和工控機上數(shù)據(jù)的安全性。此外，機器激光雷達的數(shù)據(jù)連接端口為以太網(wǎng)端口，可以通過路由器發(fā)取激光掃描數(shù)據(jù)外，筆記本電腦可以直接讀取掃描數(shù)據(jù)并

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3585290