目前工業(yè)產(chǎn)品的競(jìng)爭(zhēng)越來(lái)越激烈,在此領(lǐng)域,德國(guó)首先提出“工業(yè)4.0”的概念,旨在發(fā)展智能工廠、智能生產(chǎn)、智能物流的柔性智能產(chǎn)銷體系。我國(guó)也順應(yīng)國(guó)際發(fā)展趨勢(shì)和國(guó)情,提出了“中國(guó)制造2025”,指出了我國(guó)加工制造業(yè)的轉(zhuǎn)型方向和目標(biāo)。十年之后,我國(guó)對(duì)工業(yè)機(jī)器人這種智能化終端設(shè)備的使用量將達(dá)到現(xiàn)在的十倍以上,這些設(shè)備的應(yīng)用將會(huì)給技術(shù)人員提出新的技術(shù)要求和挑戰(zhàn)。從工業(yè)機(jī)器人技術(shù)出現(xiàn)以來(lái),在高精度、高可靠性、便于操作和維護(hù)等方面得到了不斷提高。但是,目前的工業(yè)機(jī)器人編程方式效率較低,并且還不能滿足個(gè)性化定制的需求以及在后期對(duì)工業(yè)機(jī)器人的調(diào)試和維護(hù)也相對(duì)比較麻煩。所以為了解決以上問(wèn)題,本文對(duì)工業(yè)機(jī)器人的模塊化編程技術(shù)進(jìn)行研究。所做的工作如下:首先,對(duì)工業(yè)機(jī)器人目前的編程方式進(jìn)行研究,并分析其優(yōu)缺點(diǎn),最后由于其工作效率低,并且不能滿足個(gè)性化定制的需求,所以提出對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行模塊化編程。其次,根據(jù)工業(yè)機(jī)器人所要執(zhí)行的具體任務(wù)進(jìn)行分析,并且對(duì)工業(yè)機(jī)器人的任務(wù)分解方法語(yǔ)義網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行研究;然后對(duì)工業(yè)機(jī)器人的任務(wù)進(jìn)行分解,把分解之后的機(jī)器人執(zhí)行動(dòng)作序列進(jìn)行模塊化編程,封裝成相對(duì)應(yīng)的功能函數(shù)并存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)中。最后,... 

【文章來(lái)源】：重慶郵電大學(xué)重慶市

【文章頁(yè)數(shù)】：83 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圓柱型機(jī)器人

坐標(biāo)型機(jī)器人：直角坐標(biāo)型機(jī)器人的外形和數(shù)控鏜銑床比其具有 3 個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)并且軸線相互垂直。它的優(yōu)點(diǎn)是剛度簡(jiǎn)單、位置精度比較好以及能夠控制無(wú)耦合；但是其結(jié)、動(dòng)作范圍比較小。由于其穩(wěn)定性比較好，通常用于大負(fù)標(biāo)型機(jī)器人：包含 1 個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和 2 個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；它的工 所示。它的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)作靈活、占地面積小、結(jié)構(gòu)緊湊，但雜、運(yùn)動(dòng)直觀性也比較差。

坐標(biāo)型機(jī)器人：直角坐標(biāo)型機(jī)器人的外形和數(shù)控鏜銑床比其具有 3 個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)并且軸線相互垂直。它的優(yōu)點(diǎn)是剛度簡(jiǎn)單、位置精度比較好以及能夠控制無(wú)耦合；但是其結(jié)、動(dòng)作范圍比較小。由于其穩(wěn)定性比較好，通常用于大負(fù)標(biāo)型機(jī)器人：包含 1 個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和 2 個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；它的工 所示。它的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)作靈活、占地面積小、結(jié)構(gòu)緊湊，但雜、運(yùn)動(dòng)直觀性也比較差。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)研究[D]. 張政.浙江大學(xué) 2017
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[6]基于產(chǎn)品數(shù)模的機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)任務(wù)規(guī)劃方法與實(shí)現(xiàn)[D]. 肖爽.南京航空航天大學(xué) 2013



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