在我國,有上千萬人長期承受著由于行走功能障礙而帶來的生理與心理的痛苦,例如腦卒中患者、脊髓損傷患者、以及老年人等。下肢行走功能障礙人群在日常生活中需要依靠輔助裝置來滿足基本活動(dòng)需求,減輕并發(fā)癥,提高生活質(zhì)量。但是,支架、矯形器等輔助站立裝置不能實(shí)現(xiàn)肢體的運(yùn)動(dòng)功能,拐杖、輪椅等輔助運(yùn)動(dòng)設(shè)備以移動(dòng)功能為主,無法實(shí)現(xiàn)“行走”感�？纱┐魍夤趋罊C(jī)器人是一種穿戴于人體肢體或軀干外部,與人體肢體協(xié)同運(yùn)動(dòng),為人體提供支撐、為肢體提供助力、輔助肢體運(yùn)動(dòng),從而提升人體機(jī)能的交互式機(jī)器人系統(tǒng)。近10年來,大量研究瞄準(zhǔn)輔助醫(yī)療領(lǐng)域,推動(dòng)助行外骨骼機(jī)器人成為當(dāng)前國內(nèi)外研究的熱點(diǎn)方向之一。然而,現(xiàn)階段的助行外骨骼機(jī)器人仍存在本體繁重、操作復(fù)雜、步態(tài)固定等若干問題,離真正實(shí)用化尚存在一定距離。本文面向下肢行走功能障礙人群日常行走輔助的基本需求,研制一款輕便型的助行外骨骼機(jī)器人,聚焦研究安全自然的步態(tài)生成方法,以理論研究結(jié)合實(shí)驗(yàn)測(cè)試的方法,開展助行外骨骼機(jī)器人的系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)、在線步態(tài)生成方法、步態(tài)自然穩(wěn)定調(diào)整策略等方面研究內(nèi)容,提升助行外骨骼機(jī)器人的適應(yīng)性與實(shí)用性。首先,明確輕型化、纖薄化的設(shè)計(jì)目標(biāo)與輔助行走功能障礙... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：126 頁

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

ReWalk機(jī)器人公司的Fig.1-1RewalkTMexoskeleton

第1章緒論-3-戴者的髖、膝和踝關(guān)節(jié)對(duì)齊。背包電池被移動(dòng)到更低的位置，減輕了穿戴者肩部的承重量。2016年，ReWalk6.0在Cybathlon殘疾人運(yùn)動(dòng)會(huì)動(dòng)力外骨骼比賽中取得了第一名。圖1-1ReWalk機(jī)器人公司的RewalkTM外骨骼機(jī)器人[20-23]Fig.1-1RewalkTMexoskeletonofReWalkRoboticsLtd.[20-23]美國加州大學(xué)伯克利分校（UniversityofCalifornia,Berkeley）在2004研制增強(qiáng)士兵力量和耐力的單兵作戰(zhàn)外骨骼機(jī)器人BLEEX（BerkeleyLowerExtremityExoskeleton）的基礎(chǔ)之上，于2010年轉(zhuǎn)向民用醫(yī)療方向，成立伯克利仿生公司（BerkeleyBionicsInc.），推出助行eLEGS外骨骼機(jī)器人[24,25]。2011年更名為Ekso仿生公司（EksoBionicsHoldings,Inc.），于2012年推出產(chǎn)品EksoTM外骨骼機(jī)器人[26-28]，如圖1-2所示。Ekso自重約23kg，采用鋰電池供電，利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)雙腿的髖關(guān)節(jié)與膝關(guān)節(jié)，需配合拐杖共同使用。Ekso適用于身高157cm至193cm之間，體重不超過100kg的穿戴者，受用對(duì)象為脊柱損傷和中風(fēng)偏癱患者。外骨骼機(jī)器人配置了尼龍捆綁、背包式后背支架和肩部背帶，能夠在1-2分鐘內(nèi)穿戴好。圖1-2Ekso仿生公司的EksoTM外骨骼機(jī)器人[25-28]Fig.1-2EksoTMexoskeletonofEksoBionicsHoldings,Inc.[25-28]

第1章緒論-3-戴者的髖、膝和踝關(guān)節(jié)對(duì)齊。背包電池被移動(dòng)到更低的位置，減輕了穿戴者肩部的承重量。2016年，ReWalk6.0在Cybathlon殘疾人運(yùn)動(dòng)會(huì)動(dòng)力外骨骼比賽中取得了第一名。圖1-1ReWalk機(jī)器人公司的RewalkTM外骨骼機(jī)器人[20-23]Fig.1-1RewalkTMexoskeletonofReWalkRoboticsLtd.[20-23]美國加州大學(xué)伯克利分校（UniversityofCalifornia,Berkeley）在2004研制增強(qiáng)士兵力量和耐力的單兵作戰(zhàn)外骨骼機(jī)器人BLEEX（BerkeleyLowerExtremityExoskeleton）的基礎(chǔ)之上，于2010年轉(zhuǎn)向民用醫(yī)療方向，成立伯克利仿生公司（BerkeleyBionicsInc.），推出助行eLEGS外骨骼機(jī)器人[24,25]。2011年更名為Ekso仿生公司（EksoBionicsHoldings,Inc.），于2012年推出產(chǎn)品EksoTM外骨骼機(jī)器人[26-28]，如圖1-2所示。Ekso自重約23kg，采用鋰電池供電，利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)雙腿的髖關(guān)節(jié)與膝關(guān)節(jié)，需配合拐杖共同使用。Ekso適用于身高157cm至193cm之間，體重不超過100kg的穿戴者，受用對(duì)象為脊柱損傷和中風(fēng)偏癱患者。外骨骼機(jī)器人配置了尼龍捆綁、背包式后背支架和肩部背帶，能夠在1-2分鐘內(nèi)穿戴好。圖1-2Ekso仿生公司的EksoTM外骨骼機(jī)器人[25-28]Fig.1-2EksoTMexoskeletonofEksoBionicsHoldings,Inc.[25-28]

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]基于柔性外骨骼人機(jī)智能系統(tǒng)基礎(chǔ)理論及應(yīng)用技術(shù)研究[D]. 張佳帆.浙江大學(xué) 2009
[2]可穿戴型助力機(jī)器人技術(shù)研究[D]. 陳峰.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2007



本文編號(hào)：3578748