近年來,計算機視覺技術的飛速發(fā)展,雙目視覺動態(tài)避障系統(tǒng)的研究日趨火熱,并深入到我國的政治、經(jīng)濟、文化、國防科技、教育事業(yè)的方方面面。基于此,很多企業(yè)根據(jù)自己企業(yè)內部實際情況對開發(fā)出的雙目視覺動態(tài)避障系統(tǒng)進行不同程度的應用,雖然在一定程度上取代人類從事生產(chǎn)活動,但是由于算法本身存在一定弊端。例如:雙目視覺系統(tǒng)中圖像特征匹配過程耗時過長,出現(xiàn)錯誤匹配;動態(tài)避障過程中存在目標點不可達和陷入局部極小值等問題導致系統(tǒng)在應用過程中出現(xiàn)實時性低,準確性差等缺陷。為了能提高雙目視覺系統(tǒng)的圖像匹配效率和增加匹配的正確率,解決機器人在行駛過程中出現(xiàn)無法準確避障等問題,進一步提高機器人的工作效率,本文做了如下工作:1.以傳統(tǒng)的雙目視覺避障系統(tǒng)為基礎,對Harris算子圖像匹配算法和SIFT圖像匹配算法進行分析和改進。以SIFT算子替代Harris算子完成圖像角點檢測,改進原SIFT圖像匹配算法并將初始的圖像特征點匹配結果后采用RANSAC（隨機抽樣一致性算法）進行圖像特征匹配誤點的剔除,完成圖像特征匹配全過程。提高了原圖像匹配算法的匹配效率和匹配精度,降低圖像匹配算法的匹配復雜度。2.對傳統(tǒng)人工勢場法基本原... 

【文章來源】：河北大學河北省

【文章頁數(shù)】：53 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1雙目視覺動態(tài)避障系統(tǒng)在各領域的應用

江大學生物食品科學學院應用該技術制造出無人化西紅柿收獲摘取系應季熟透的西紅柿并獲取其方位信息，推動農(nóng)業(yè)水果蔬菜采摘的進程爾濱工業(yè)大學應用雙目立體視覺避障技術指導機器人進行足球比賽[8] 1-4 所示。在比賽時，雙目攝像機相互協(xié)調在其余傳感器出現(xiàn)故障時圖 1-3 “玉兔號”月球車導航系統(tǒng)

攝像機標定模板圖

【參考文獻】：
期刊論文
[1]人工勢場法目標不可達的研究[J]. 郜輝,呂志剛.  國外電子測量技術. 2018(01)
[2]雙目立體匹配算法的研究與實現(xiàn)[J]. 黃松梅,畢遠偉,許曉.  魯東大學學報(自然科學版). 2018(01)
[3]基于改進人工勢場法的動態(tài)環(huán)境下無人機路徑規(guī)劃[J]. 田亞卓,張勇軍.  武漢科技大學學報. 2017(06)
[4]基于立體視覺和光流的無人機避障算法研究[J]. 朱平,甄子洋,覃海群,江駒.  電光與控制. 2017(12)
[5]一種優(yōu)化的自適應攝像機標定算法[J]. 姚文韜,沈春鋒,董文生.  控制工程. 2017(S1)
[6]全景攝像機標定方法綜述[J]. 張靜,柴興華,李小英,裴春琴.  西安文理學院學報(自然科學版). 2017(04)
[7]改進的SIFT算法圖像匹配研究[J]. 馮文斌,劉寶華.  計算機工程與應用. 2018(03)
[8]基于雙目立體視覺技術的運動物體空間位置信息測量方法研究[J]. 孫瑞軒,董浩,肖磊,張?zhí)稞?  河北工業(yè)科技. 2017(01)
[9]改進的雙目立體視覺算法及其應用[J]. 蒼巖,尹鳳鳴,畢曉君.  哈爾濱工程大學學報. 2017(03)
[10]基于雙目立體視覺技術的汽車測距系統(tǒng)實現(xiàn)[J]. 韓峻峰,王帥.  計算機應用與軟件. 2016(09)

博士論文
[1]用于目標三維探測的復眼系統(tǒng)設計研究[D]. 馬孟超.中國科學技術大學 2014
[2]微型足球機器人位姿辨識與群智能路徑規(guī)劃技術研究[D]. 吳憲祥.西安電子科技大學 2009
[3]面向喉部微創(chuàng)外科手術的機器人系統(tǒng)設計與實驗研究[D]. 李群智.天津大學 2007

碩士論文
[1]基于視覺的無人機姿態(tài)估計方法研究[D]. 侯佳麗.北京理工大學 2016
[2]利用局部傳感器的移動機器人路徑規(guī)劃研究[D]. 陳安媛.武漢工程大學 2015
[3]AGV控制系統(tǒng)設計及導航算法研究[D]. 江正川.青島科技大學 2014
[4]基于雙目立體的目標測量[D]. 王珂瑋.吉林大學 2013
[5]基于計算機視覺的精密定位平臺耦合特性研究[D]. 龍學俊.華南理工大學 2013
[6]部分未知環(huán)境中移動機器人動態(tài)避障研究[D]. 王攀攀.哈爾濱工業(yè)大學 2012
[7]基于雙目視覺的三維測距與定位[D]. 李浩.華南理工大學 2012
[8]特征點匹配技術在無人機影像匹配中的研究與應用[D]. 李先怡.西安科技大學 2011
[9]基于改進SIFT算法的圖像搜索技術研究[D]. 馮鏡蒯.華南理工大學 2011
[10]圖像特征提取與匹配算法研究[D]. 趙艷麗.電子科技大學 2011



本文編號：3561569