柔性關(guān)節(jié)機械臂具有負載比高、質(zhì)量輕、功耗低、構(gòu)件設(shè)計緊湊等諸多優(yōu)點,因此被廣泛應(yīng)用在國防軍事、太空和海洋探索、醫(yī)療服務(wù)等眾多領(lǐng)域。但由于關(guān)節(jié)柔性存在,會在運動啟動過程中和速度發(fā)生突變時引起機械臂的振動,增加機械臂的控制難度。本文以選擇順應(yīng)性裝配機械臂（Selective Compliant Assembly Robot Arm,SCARA）的第一和第二連桿為控制對象,針對柔性SCARA型機械臂快速、精確的軌跡跟蹤控制和連桿末端振動抑制的兩個控制要求,進行了軌跡跟蹤和振動抑制方法的研究。首先,對機械臂的柔性關(guān)節(jié)進行分析與數(shù)學(xué)模型的建立,并在此基礎(chǔ)上利用拉格朗日方程建立完整的柔性關(guān)節(jié)雙連桿機械臂動力學(xué)模型,為下文控制方法的研究奠定基礎(chǔ)。其次,為達到SCARA型機械臂快速、精確軌跡跟蹤的目的,對機械臂的控制器進行設(shè)計,采用前饋型二自由度IP（Feedforward-Integral-Proportional,FF-I-P）控制器使機械臂能夠較好地跟蹤給定軌跡;針對機械臂存在的外部擾動和系統(tǒng)參數(shù)變化等不確定因素對機械臂跟蹤控制性能的影響,在上述方法基礎(chǔ)上采用參數(shù)自調(diào)整的模糊FF-I-P控制方法... 

【文章來源】：沈陽工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：61 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

不同類型的機器人

ramofHarmonicdrive速器的

單關(guān)節(jié)簡化模型示意圖

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3556564