隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人技術(shù)不斷完善,碼垛技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。可控碼垛機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用。可控機(jī)構(gòu)作為一種可以將控制、電傳動(dòng)、傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)完美相結(jié)合的機(jī)電產(chǎn)品,不僅解決了傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)速度低、柔性不足以及運(yùn)動(dòng)軌跡難控制等問題,而且其電傳動(dòng)功能解決了傳統(tǒng)液壓傳動(dòng)效率低、噪音高等缺點(diǎn),因此可控機(jī)構(gòu)成為了機(jī)構(gòu)學(xué)研究熱點(diǎn)之一。針對(duì)碼垛機(jī)器人來說,傳統(tǒng)的碼垛機(jī)器人主要以串聯(lián)式為主,其各關(guān)節(jié)處均裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)及減速器,導(dǎo)致碼垛機(jī)器人關(guān)節(jié)笨重、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大、動(dòng)態(tài)性能不理想�；谝陨峡紤],本文提出一種新型可控碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)來彌補(bǔ)傳統(tǒng)碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)的不足,采用多個(gè)平行四邊形連桿機(jī)構(gòu),將多個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速器安裝在機(jī)架上,減少了機(jī)械臂的負(fù)重,避免了關(guān)節(jié)處剛性差和慣量大等問題,改善了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性和動(dòng)態(tài)性能,可以更好的實(shí)現(xiàn)碼垛作業(yè)的工作要求。本文對(duì)提出的新型多自由度可控碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)主要做了以下五個(gè)方面的內(nèi)容。（1）敘述了傳統(tǒng)碼垛機(jī)器人的分類及特點(diǎn),并且利用螺旋理論的修正G-K公式計(jì)算了機(jī)構(gòu)的自由度。（2）根據(jù)閉環(huán)矢量法求出位置的正解和逆解得到運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,求出碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣,列出了三種存在奇異... 

【文章來源】：廣西大學(xué)廣西壯族自治區(qū) 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：92 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－５德國(guó)幻７尤４工業(yè)機(jī)器人??－

美國(guó)adeptteetmology工業(yè)機(jī)器人Fig.l-2Americanadepttechnologyindustrialrobots

內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的各項(xiàng)性能。隨著這幾十年工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，國(guó)內(nèi)碼垛機(jī)器人也得到了??迅速發(fā)展，即使同發(fā)達(dá)國(guó)家相比還有一定的差距，但在設(shè)計(jì)和制造水平上不斷向發(fā)達(dá)國(guó)??家靠攏。早期的碼垛機(jī)器人如圖１－６所示：??圖１－６早期碼垛機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１－６?Ｅａｒｌｙ?ｐａｌｌｅｔｉｚｉｎｇ?ｒｏｂｏｔｓ??最初國(guó)內(nèi)研制工業(yè)機(jī)器人的主要構(gòu)型是直角坐標(biāo)式，直角坐標(biāo)式的工業(yè)機(jī)器人的定??位精度高、對(duì)末端軌跡的控制易于求解，并且對(duì)于編程控制這塊來說計(jì)算簡(jiǎn)單，但其構(gòu)??型比較固定，體積所占空間大，相對(duì)的工作空間比較小，其由于比較笨重慣量大而導(dǎo)致??運(yùn)動(dòng)的速度緩慢，根本無法滿足現(xiàn)在的生產(chǎn)需要，目前我國(guó)主要研制的碼垛機(jī)器人是關(guān)??節(jié)型［２Ｗ２】。??關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)器人相對(duì)于直角坐標(biāo)式碼垛機(jī)器人體積更加小巧，并且其工作范圍??大、動(dòng)作敏捷，降低機(jī)器人起步和運(yùn)轉(zhuǎn)過程中的振動(dòng)，加速了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，縮??短了生產(chǎn)的工作循環(huán)。在最初研宄關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人時(shí)，出現(xiàn)了一批實(shí)力雄厚的科研??單位和優(yōu)秀的高校

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]多自由度可控碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析與仿真[D]. 李小清.廣西大學(xué) 2013
[2]新型可控碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)研究[D]. 張金玲.廣西大學(xué) 2013
[3]遺傳算法與CFD技術(shù)在翼型優(yōu)化設(shè)計(jì)中的應(yīng)用研究[D]. 袁萃.西北工業(yè)大學(xué) 2007
[4]遺傳算法在排水管網(wǎng)優(yōu)化設(shè)計(jì)中的應(yīng)用研究[D]. 王鍇.鄭州大學(xué) 2004



本文編號(hào)：3556509