負(fù)載能力/自重之比是衡量碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)性能的重要指標(biāo),通過更緊湊且輕量化的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和驅(qū)動(dòng)方式,來實(shí)現(xiàn)在各類工況下將物件精確抓舉、快速轉(zhuǎn)移運(yùn)輸和可控堆放等重要功能,是目前碼垛機(jī)器人領(lǐng)域的發(fā)展難點(diǎn)。這些基本功能對(duì)碼垛機(jī)器人的機(jī)構(gòu)綜合和驅(qū)動(dòng)控制提出了更高的挑戰(zhàn)。針對(duì)大量重復(fù)性的碼垛任務(wù),與普通的多電機(jī)配合減速器驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人相比,新型可控機(jī)構(gòu)式離散變速碼垛機(jī)器人（離散變速機(jī)器人）具有更優(yōu)越的負(fù)載能力/自重之比,有較廣闊的應(yīng)用前景。離散變速機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)數(shù)小于其自由度,結(jié)合新型可控機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì),采用并聯(lián)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的緊湊設(shè)計(jì)和離散變速的輕量化驅(qū)動(dòng)控制,使得它通過單一勻速驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸入,經(jīng)過離散變速箱進(jìn)行離散分速和凸輪調(diào)速,然后由絲杠配合并聯(lián)曲柄滑塊機(jī)構(gòu),最后實(shí)現(xiàn)高效可控的重復(fù)性碼垛任務(wù)。但是這也使得它在機(jī)構(gòu)綜合分析、動(dòng)態(tài)性能的數(shù)學(xué)建模分析、軌跡規(guī)劃和驅(qū)動(dòng)控制等方面存在不少難點(diǎn),使得離散變速碼垛機(jī)器人的研究發(fā)展相對(duì)滯后且無法滿足實(shí)際應(yīng)用的需要。本文針對(duì)在復(fù)雜工況中通過欠驅(qū)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)重復(fù)性碼垛任務(wù)的高效可控的問題,圍繞新型可控機(jī)構(gòu)式離散變速碼垛機(jī)器人的構(gòu)型綜合、運(yùn)動(dòng)學(xué)、彈性動(dòng)力學(xué)、離散變速... 

【文章來源】：廣西大學(xué)廣西壯族自治區(qū) 211工程院校

【文章頁數(shù)】：144 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１?－１德國ＢＡＨＲ直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人??Ｆｉｇｌ－１?Ｇｅｒｍａｎ?ＢＡＨＲ?Ｃａｒｔｅｓｉａｎ?ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ?ｐａｌｌｅｔｉｚｉｎｇ?ｒｏｂｏｔ??

新型■可控機(jī)構(gòu)式碼株機(jī)器人性能與窗散變速研究??－??圖１?－１德國ＢＡＨＲ直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人??Ｆｉｇｌ－１?Ｇｅｒｍａｎ?ＢＡＨＲ?Ｃａｒｔｅｓｉａｎ?ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ?ｐａｌｌｅｔｉｚｉｎｇ?ｒｏｂｏｔ??由于工業(yè)生產(chǎn)需要，國外學(xué)者很早就對(duì)碼垛機(jī)器人進(jìn)行了研究。ＳＣＡＲＡ式機(jī)器人??由山梨大學(xué)的牧野洋教授發(fā)明于上世紀(jì)八十年代，該類機(jī)器人組成形式為串聯(lián)式四軸，??能實(shí)現(xiàn)ｘ，ｙ，ｚ三個(gè)方向的直線運(yùn)動(dòng)以及繞ｚ軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。結(jié)構(gòu)上具有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)三個(gè)，??三個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸線互相平行，能在設(shè)定平面定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。末端關(guān)節(jié)沿豎直直線移動(dòng)。本款??機(jī)器人的特點(diǎn)是重量輕，響應(yīng)速度快，缺點(diǎn)是工作空間較小。如今，在零部件搬運(yùn)及食??品加工行業(yè)應(yīng)用較為廣泛［１６〗。如圖１－２，即是Ｅｐｓｏｎ公司生產(chǎn)的高速串聯(lián)式機(jī)器人。??？Ｉ??ＥＰＳＯＮ??Ｖ’?Ｉ．??驪??圖１?－２?Ｅｐｓｏｎ水平高速串聯(lián)機(jī)器人??Ｆｉｇｌ－２?Ｅｐｓｏｎ?ｌｅｖｅｌ?ｈｉｇｈ?ｓｐｅｅｄ?ｔａｎｄｅｍ?ｒｏｂｏｔ??隨著全球各公司，科研院所對(duì)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的深入研宄，碼垛機(jī)器人的新構(gòu)型也??被提出。碼操機(jī)器人技術(shù)的研宄

圖１－５邦康直角坐標(biāo)式碼垛機(jī)器人??Ｆｉｇｌ－５?Ｂａｎｇ?Ｋａｎｇ?ｒｅｃｔａｎｇｕｌａｒ?ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ?ｓｔａｃｋｉｎｇ?ｒｏｂｏｔ??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]應(yīng)用遍地開花 新一代機(jī)器人機(jī)遇無限[J]. 秦牧.  今日制造與升級(jí). 2018(08)
[2]曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的典型應(yīng)用分析與運(yùn)動(dòng)仿真[J]. 楊義慧,余波.  中國設(shè)備工程. 2018(11)
[3]一類欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)基于趨近律的分級(jí)滑�？刂芠J]. 于濤,楊昆,趙偉.  控制工程. 2017(09)
[4]新型連桿式割草機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J]. 婁玉印,朱建華,劉光浩.  農(nóng)機(jī)化研究. 2018(04)
[5]絲杠驅(qū)動(dòng)輕質(zhì)型碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真與分析[J]. 楊前明,薛芳喜,王建偉.  現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備. 2016(06)
[6]基于圖論的可控裝載機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì)及其應(yīng)用[J]. 張林,蔡敢為,朱凱君,李俊明,王小純.  中國機(jī)械工程. 2016(04)
[7]基于ADAMS的對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J]. 潘鳴宇.  機(jī)械工程與自動(dòng)化. 2015(03)
[8]碼垛機(jī)器人機(jī)械手臂部特征及運(yùn)動(dòng)空間的研究[J]. 董子房,尹成龍,李新紅.  中國農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào). 2014(06)
[9]碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與模態(tài)分析[J]. 王占軍,趙玉剛,劉新玉,蔡天賜.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2014(08)
[10]我國工業(yè)機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀與產(chǎn)業(yè)化發(fā)展戰(zhàn)略[J]. 王田苗,陶永.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2014(09)

碩士論文
[1]直角坐標(biāo)搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì)與性能分析[D]. 徐振偉.沈陽工業(yè)大學(xué) 2017
[2]4-DOF含閉鏈結(jié)構(gòu)碼垛機(jī)器人工作性能評(píng)價(jià)及參數(shù)優(yōu)化[D]. 燕培磊.合肥工業(yè)大學(xué) 2016
[3]含多閉鏈結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模分析及結(jié)構(gòu)優(yōu)化[D]. 馬樹全.合肥工業(yè)大學(xué) 2016
[4]碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)的分析與研究[D]. 李科燃.沈陽工業(yè)大學(xué) 2016
[5]三自由度混聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析與軌跡規(guī)劃[D]. 劉佳琪.哈爾濱商業(yè)大學(xué) 2015
[6]碼垛機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性分析及其優(yōu)化[D]. 仝勛偉.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2014
[7]斜導(dǎo)面直線驅(qū)動(dòng)碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及動(dòng)力學(xué)性能研究[D]. 牛金磊.廣東工業(yè)大學(xué) 2014
[8]六自由度機(jī)器人的軌跡規(guī)劃及仿真研究[D]. 沈陸.大連理工大學(xué) 2013
[9]工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定與誤差補(bǔ)償研究[D]. 奚陶.華中科技大學(xué) 2012
[10]基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的4-DOF混聯(lián)碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的研究及參數(shù)優(yōu)化[D]. 李傳龍.南京理工大學(xué) 2012



本文編號(hào)：3556100