發(fā)布時間：2021-12-28 05:23

　　機(jī)器人的同步定位與建圖對于在室內(nèi)環(huán)境下工作的移動機(jī)器人來說相當(dāng)重要,精確的同步定位是建立場景地圖的基礎(chǔ),更是后續(xù)實現(xiàn)移動機(jī)器人對環(huán)境的感知和交互的先決條件。本課題主要研究了純視覺信息下移動機(jī)器人的狀態(tài)估計、相機(jī)與慣性測量單元的標(biāo)定以及融合多傳感器的移動機(jī)器人狀態(tài)估計的優(yōu)化三個問題。目的是通過選擇適應(yīng)課題需要的純視覺狀態(tài)估計方法、標(biāo)定并獲得精確的傳感器數(shù)據(jù)和融合多傳感器信息的狀態(tài)估計優(yōu)化,實現(xiàn)在室內(nèi)環(huán)境下移動機(jī)器人的最優(yōu)狀態(tài)估計,獲得更高的定位精度。本課題首先總結(jié)概述了課題中需要使用的相關(guān)數(shù)學(xué)工具和概念。分析了幾種視覺信息檢測和匹配的方法及其適用條件,探究了本課題最適用的視覺處理方法,針對視覺處理出現(xiàn)的誤差,以誤差處理算法剔除由誤匹配造成的特征點。由雙目視覺的深度已知特性,研究了基于純視覺信息的狀態(tài)估計算法。探究了在閉環(huán)場景下,累積誤差的消除方法,對相似場景用詞袋模型重識別,并提出了一種相似度計算和判定閉環(huán)的策略,實現(xiàn)了全局一致的閉環(huán)修正。其次針對課題所用傳感器參數(shù)未知及數(shù)據(jù)輸出中存在誤差的未知情形,分別標(biāo)定了雙目相機(jī)和IMU參數(shù)。研究了針孔相機(jī)的投影模型,以非線性優(yōu)化算法標(biāo)定并得到了雙... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

SLAM系統(tǒng)傳感器

Cartographer算法建立的二維平面地圖

LSD-SLAM實現(xiàn)半稠密地圖重建[16]

【參考文獻(xiàn)】：
碩士論文
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[10]基于visual SLAM算法的四旋翼無人機(jī)室內(nèi)定位研究[D]. 徐鐸.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017



本文編號：3553485