隨著海洋開發(fā)的快速發(fā)展,水陸交界及淺灘等復(fù)雜環(huán)境的近海防御、軍事部署和偵察通訊等方面的研究日漸成為熱點(diǎn)。傳統(tǒng)的機(jī)器人往往不能同時(shí)具備陸地及水下作業(yè)能力,兩棲環(huán)境復(fù)雜,在瀕海區(qū)域往往是松軟的沙礫和高低不平的巖石,在水下則充滿著浮游生物和暗流,這些都對(duì)機(jī)器人的性能提出了更高的要求。足式機(jī)器人落足點(diǎn)離散,在通過松軟及崎嶇地面時(shí)具有先天的優(yōu)勢,可以像動(dòng)物一樣跨越障礙。本文以兩棲自主運(yùn)動(dòng)為目標(biāo),研制一套兩棲六足機(jī)器人,并對(duì)其進(jìn)行同步定位建圖（SLAM）理論分析與實(shí)驗(yàn)研究,為下一階段機(jī)器人自主作業(yè)奠定基礎(chǔ)。在對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)環(huán)境及作業(yè)內(nèi)容進(jìn)行分析后,以足式機(jī)器人步態(tài)為出發(fā)點(diǎn)逆向分析,提出一種高效的雙關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)兩棲六足機(jī)器人總體方案,包括機(jī)器人腿部、機(jī)身及驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案及控制系統(tǒng)方案;其中機(jī)器人腿部由等寬六圓弧凸輪機(jī)構(gòu)、滑動(dòng)陀螺、轉(zhuǎn)動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)等組成,通過改變腿部相位差規(guī)劃一種步態(tài),確定機(jī)器人主要傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的詳細(xì)參數(shù)及機(jī)身結(jié)構(gòu)形式,并進(jìn)行了整機(jī)三維建模,通過對(duì)腿部關(guān)節(jié)力矩的分析,得到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所需驅(qū)動(dòng)力矩進(jìn)而設(shè)計(jì)出一種微小型水下驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)。對(duì)機(jī)器人步行足進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算及仿真分析,通過仿真得出機(jī)器人足端軌... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：102 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

四足機(jī)器人Spot與Spotmini

四足機(jī)器人Star1ETH與ANYmal

四足機(jī)器人GhostMinitaur

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3551748