二十一世紀(jì)以來,國(guó)內(nèi)外機(jī)器人研究及產(chǎn)業(yè)發(fā)展十分迅速。根本原因在于機(jī)器人所具有的高效勞動(dòng)力的特點(diǎn),滿足了社會(huì)生產(chǎn)的需要;另一方面,電子科學(xué)與控制科學(xué)的進(jìn)步,也推動(dòng)了機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展。近些年機(jī)器人技術(shù)的不斷成熟促使機(jī)器人被應(yīng)用于更多高速、高精度的生產(chǎn)應(yīng)用領(lǐng)域。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展,其與人工智能、智能制造等高新技術(shù)的結(jié)合日益緊密,也對(duì)機(jī)器人的控制性能提出了更高要求;在影響機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度的因素中,除了控制器性能等因素以外,其運(yùn)動(dòng)精度很大程度上取決于機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型精度,建立一個(gè)精確的動(dòng)力學(xué)模型并加入到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中,可以加快運(yùn)動(dòng)誤差的收斂,改善其響應(yīng)特性。因此,需要深入研究機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型。本文首先對(duì)工業(yè)機(jī)器人國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r及其動(dòng)力學(xué)研究做了簡(jiǎn)單介紹,引出了研究的目標(biāo)和技術(shù)問題。本文以埃夫特ER3A-C60六自由度工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象,依據(jù)Newton-Euler法建立動(dòng)力學(xué)模型,完成了對(duì)ER3A-C60六自由度機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的搭建,特別地,考慮到機(jī)器人高速運(yùn)動(dòng)力矩預(yù)測(cè)誤差較大的問題,在傳統(tǒng)的關(guān)節(jié)力矩加摩擦力矩模型的基礎(chǔ)上,將電機(jī)與減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量加入機(jī)器人力矩模型中,有效減小了... 

【文章來源】：安徽工程大學(xué)安徽省

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１ＡＢＢ、ＫＵＫＡ、安川、ＦＡＮＵＣ機(jī)器人??近年來，全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展快速，有資料表明，全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)年增長(zhǎng)率??

?？本體實(shí)驗(yàn)?？實(shí)際力矩一？比較驗(yàn)證??圖２－１動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)整體流程??２．２實(shí)驗(yàn)研究平臺(tái)??本小節(jié)主要介紹了在進(jìn)行動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)研究中所用到的軟、硬件平臺(tái)，其??中硬件平臺(tái)包括機(jī)器人實(shí)驗(yàn)對(duì)象、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器等；軟件平臺(tái)部分主要是用??于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的ＲＤＥ編程軟件及編程環(huán)境。??２．２．１硬件研究平臺(tái)??機(jī)器人本體??＋??參ｆ??ｄ??乂之：二：：：：二１＿?二；二錢??＊＊?■?￣７：：??圖２－２?ＥＲ３Ａ－Ｃ６０機(jī)器人??１０??

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