隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人的精度及可靠性不斷提高,并以其靈活性好、適應(yīng)性強(qiáng)、加工范圍廣、性價(jià)比高等優(yōu)勢逐漸應(yīng)用于銑削加工領(lǐng)域。但因其剛度較弱,工業(yè)機(jī)器人的銑削加工精度相比數(shù)控機(jī)床較低。因此,對工業(yè)機(jī)器人的剛度特性進(jìn)行建模與分析,針對工業(yè)機(jī)器人銑削加工過程中的誤差進(jìn)行補(bǔ)償,提高工業(yè)機(jī)器人銑削加工的精度,對工業(yè)機(jī)器人更好地應(yīng)用于銑削加工領(lǐng)域具有重要意義�？紤]ABB IRB6660工業(yè)機(jī)器人的平行四連桿機(jī)構(gòu),使用D-H法建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。在運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,使用矢量積法構(gòu)造其雅克比矩陣并開發(fā)了ABB IRB6660機(jī)器人的雅克比計(jì)算器及通用模型的六關(guān)節(jié)機(jī)器人的雅克比計(jì)算器�？紤]機(jī)器人關(guān)節(jié)剛度變化,通過關(guān)節(jié)剛度辨識數(shù)據(jù),對關(guān)節(jié)剛度進(jìn)行函數(shù)擬合,并在其基礎(chǔ)上建立了考慮關(guān)節(jié)剛度變化的機(jī)器人靜剛度模型�；陟o剛度模型計(jì)算工作臺空間內(nèi)同一高度的Z向剛度分布,并對計(jì)算結(jié)果進(jìn)行了驗(yàn)證。在實(shí)時(shí)切削力作為單一輸入的條件下,提出了一種前饋式的機(jī)器人銑削加工誤差補(bǔ)償算法�；阢娤髁︻A(yù)測模型對切削力與切深之間的關(guān)系式進(jìn)行擬合,考慮補(bǔ)償量與變形之間的耦合關(guān)系,提出用于單點(diǎn)補(bǔ)償量計(jì)算的二次迭代法,設(shè)定判據(jù)將二次... 

【文章來源】：華中科技大學(xué)湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
1.緒論
    1.1 課題來源
    1.2 研究背景及意義
    1.3 研究綜述
    1.4 主要工作
2.考慮關(guān)節(jié)剛度變化的銑削機(jī)器人靜剛度建模
    2.1 考慮平行四連桿機(jī)構(gòu)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的建立
    2.2 機(jī)器人雅可比矩陣的求解
    2.3 考慮關(guān)節(jié)剛度變化的靜剛度模型的建立
    2.4 基于靜剛度模型的機(jī)器人末端剛度分布
    2.5 本章小結(jié)
3.機(jī)器人銑削加工誤差補(bǔ)償算法與其實(shí)現(xiàn)
    3.1 基于銑削力預(yù)測模型的平均切削力與切深關(guān)系式擬合
    3.2 銑削加工路徑單點(diǎn)補(bǔ)償量計(jì)算
    3.3 連續(xù)銑削加工誤差補(bǔ)償算法
    3.4 機(jī)器人銑削加工誤差補(bǔ)償在控制器中的實(shí)現(xiàn)
    3.5 本章小結(jié)
4.機(jī)器人銑削加工誤差補(bǔ)償系統(tǒng)與實(shí)驗(yàn)研究
    4.1 機(jī)器人銑削加工誤差補(bǔ)償整體方案
    4.2 五軸銑削力預(yù)測與關(guān)系式擬合精度驗(yàn)證
    4.3 機(jī)器人加工誤差在線補(bǔ)償實(shí)時(shí)性驗(yàn)證
    4.4 機(jī)器人銑削加工誤差在線補(bǔ)償精度驗(yàn)證
    4.5 本章小結(jié)
5.總結(jié)與展望
    5.1 全文總結(jié)
    5.2 研究展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄1 攻讀學(xué)位期間發(fā)表學(xué)術(shù)論文專利目錄


【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號：3547102