隨著智能手機(jī)的普及以及計算機(jī)技術(shù)發(fā)展,人們對定位服務(wù)的需求越來越強(qiáng)烈。定位技術(shù)發(fā)展至今,室外的定位技術(shù)GPS已經(jīng)可以提供穩(wěn)定高效地位置服務(wù)。而伴著智能家居的快速發(fā)展,室內(nèi)定位技術(shù)越來越受到關(guān)注。目前,室內(nèi)定位流行的技術(shù)中大多依賴WiFi、地磁、藍(lán)牙、紅外等。其中,憑借著資源優(yōu)勢,基于磁場的室內(nèi)定位技術(shù)與基于WiFi的室內(nèi)定位技術(shù)是當(dāng)前流行的技術(shù)手段,得到了越來越多的關(guān)注,而以上兩種技術(shù)單獨進(jìn)行的定位都有各自的缺陷,使用單一傳感器,都無法充分消除自身限制,定位效果并不理想。因此,本文利用智能手機(jī)采集室內(nèi)的WiFi信號與磁場信號,將二者結(jié)合進(jìn)行定位,再利用粒子濾波算法進(jìn)行定位�，F(xiàn)有的基于粒子濾波的室內(nèi)定位算法一方面普遍存在著重采樣之后粒子貧乏的問題,另一方面又受到行為模型的誤差影響而定位誤差大,系統(tǒng)可靠性不高。本文針對粒子濾波定位算法中存在的問題進(jìn)行分析與研究,通過在在重要性采樣過程進(jìn)行改進(jìn),提出了一個改進(jìn)的粒子濾波算法,并且通過仿真實驗證明本文提出的定位算法誤差有所提高。本文主要完成的工作如下:先描述了信號模型,然后介紹了動態(tài)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型、貝葉斯原理、蒙特卡羅方法以及貝葉斯重要性采... 

【文章來源】：南京郵電大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：51 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

單一AP信號強(qiáng)度分布圖

圖 2.1 單一 AP 信號強(qiáng)度分布圖號模型中，地磁傳感器采集到的觀測數(shù)據(jù) Z 是地球地磁和室內(nèi)鋼筋生的干擾的疊加值。室內(nèi)某一點的地磁傳感器觀測值定義為 = { ， ， } ， 分別表示地磁傳感器測得的三個正交方向上的地磁分量值相互獨立，各自取決于對應(yīng)方向上的建筑物及電子設(shè)手機(jī)收集過程中，三個測量值指向為一手機(jī)傳感器為原點的磁定位中一般將磁場分解為東向，北向，下向三個方向[14]。成量的變化規(guī)律。

性要處理傳感器觀測信息與全局坐標(biāo)系過與運動物體相固結(jié)的運動參考坐標(biāo)的質(zhì)心來定義參考坐標(biāo)系的原點，以 Y 軸，指向正北。Z 軸垂直水平面向標(biāo)系。此處假設(shè)為理想情況，傳感器坐機(jī)的室內(nèi)定位算法中，我們依據(jù)選擇心為原點的參考坐標(biāo)系，用笛卡爾坐系，用笛卡爾坐標(biāo)系表示： 表示： 。三種坐標(biāo)的關(guān)系 如圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于粒子濾波的定位系統(tǒng)中累計誤差消除的進(jìn)化策略[J]. 劉夫玉,王新珩,董育寧,徐小龍,陳濤.  南京郵電大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2017(02)
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[10]地磁場在導(dǎo)航定位系統(tǒng)中的應(yīng)用[J]. 楊云濤,石志勇,關(guān)貞珍,李豫澤.  中國慣性技術(shù)學(xué)報. 2007(06)

博士論文
[1]室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人移動定位技術(shù)研究[D]. 趙立軍.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2009

碩士論文
[1]WIFI無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 曾強(qiáng).中北大學(xué) 2012



本文編號：3544060