AGV（Automated Guided Vehicle）是一種廣泛應(yīng)用于大型倉庫、生產(chǎn)車間、碼頭等場所的無人自動搬運車,是物流設(shè)備重要的一員,是企業(yè)自動化裝備中是不可或缺的重要組成部分。目前,AGV多采用磁帶導(dǎo)引、電磁導(dǎo)引、激光導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航等導(dǎo)航方式,而磁帶導(dǎo)引因其具有鋪設(shè)靈活性高、可靠性強、施工方式簡單等諸多優(yōu)點,成為了應(yīng)用最多、市場份額最大的導(dǎo)航方式。因此,對磁帶導(dǎo)引AGV進行研究,具有重要的現(xiàn)實意義。本文的研究基于LabVIEW與Arduino平臺,充分利用LabVIEW平臺簡明的圖形化編程方式以及Arduino平臺的開放性、易用性與交流性等特點,降低了AGV的開發(fā)門檻,使得AGV從硬體設(shè)計到軟體開發(fā)整個過程便利而高效。本文的主要內(nèi)容如下:（1）參考目前主流AGV的機械與控制系統(tǒng)組成設(shè)計制造AGV驗證模型車,對AGV的機械結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)進行了設(shè)計。機械行走部分采用了六輪系差數(shù)驅(qū)動的方式,控制系統(tǒng)部分采用了模塊化的設(shè)計方案,完成AGV小車平臺的搭建。（2）采用磁軌與RFID標簽相結(jié)合的方式實現(xiàn)AGV多站點下的速度與方向控制,將離散PD算法移植到Arduino單片機上實現(xiàn)了Ard... 

【文章來源】：湘潭大學(xué)湖南省

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

四種不同導(dǎo)航方式的AGV

逐步延伸至物流行業(yè)。Bulter、Fetch、Kiva等機器人在倉儲和物流產(chǎn)業(yè)的應(yīng)用極大程度的降低了分揀人員的勞動強度，節(jié)約了社會成本。此外 Swisslog 公司的Click&Pick 系統(tǒng)采用獨特的三維立方體網(wǎng)絡(luò)架系統(tǒng)，每個 AGV 行走在網(wǎng)格狀的固定軌上，其分揀的貨物存放在網(wǎng)狀方格下方，突破了傳統(tǒng)的分揀方式并節(jié)省空間。Click&Pick系統(tǒng)機器人。電子技術(shù)和微電子技術(shù)的發(fā)展使得現(xiàn)有 AGV 水平得到大幅提高，車載計算機、通訊設(shè)備以及物料裝卸設(shè)備的應(yīng)用大大提高了整機的自動化程度[33]。圖 1.2 為四種 AGV 在物流倉儲的應(yīng)用。（a）Bulter 物流 AGV （b）Fetch 物流 AGV

清華大學(xué)獨立研制出我國第一臺自由、非固定路徑的 AGV[36]。2011 年，紅旗 HQ3 無人駕駛車創(chuàng)造了高速公路無人駕駛最高紀錄，標志著我國 AGV 技術(shù)進入國際前沿。2013 年，沈陽新松公司研制的基于慣性導(dǎo)引技術(shù)的 AGV 小車，開辟了 AGV 導(dǎo)引新的篇章[37]。我國 AGV 主要集中在沿海發(fā)達城市和港澳臺地區(qū)，其中機械行業(yè)和煙草行業(yè)占據(jù)的比重最高[38]，達到 65%。近年來，物流行業(yè)的發(fā)展對智能設(shè)備的需求不斷擴大。2015年，沈陽新松有限公司研制的 AGV 能舉起 1 噸多的貨物，并能潛入貨架底部舉起貨架實現(xiàn)搬運，提高了物流訂單處理效率，減少了人力投入。同年，昆船物流有限公司推出的新型倉儲搬運機器人能實現(xiàn)裝、卸貨的自動化處理，提高了物流效率。阿里天貓物流中心及蘇寧物流使用的 Geek+團隊研制的機器人，能采用掃描二維碼地標的方式進行貨物搬運。如圖 1.3（a）為 Geek+機器人在物流倉儲的應(yīng)用。2016 年，京東使用的類似掃地機器人的智能搬運機器人，能靈活變更路徑，實現(xiàn)自動避障與路徑規(guī)劃。同年，蘇寧物流也推出自己的物流機器人，大大提高了貨物分揀效率，降低了人工成本。2017 年青島港全自動化集裝箱碼頭建成并投入使用，如圖 1.3（b）為青島港正在工作的集裝箱AGV，2019 年青島港完成了全球首例 5G 智慧碼頭方案驗證。

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[8]磁導(dǎo)航式差速AGV的結(jié)構(gòu)及控制設(shè)計[D]. 楊先龍.合肥工業(yè)大學(xué) 2014
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本文編號：3327400