AGV（Automated Guided Vehicle）是一種廣泛應(yīng)用于大型倉(cāng)庫(kù)、生產(chǎn)車(chē)間、碼頭等場(chǎng)所的無(wú)人自動(dòng)搬運(yùn)車(chē),是物流設(shè)備重要的一員,是企業(yè)自動(dòng)化裝備中是不可或缺的重要組成部分。目前,AGV多采用磁帶導(dǎo)引、電磁導(dǎo)引、激光導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航等導(dǎo)航方式,而磁帶導(dǎo)引因其具有鋪設(shè)靈活性高、可靠性強(qiáng)、施工方式簡(jiǎn)單等諸多優(yōu)點(diǎn),成為了應(yīng)用最多、市場(chǎng)份額最大的導(dǎo)航方式。因此,對(duì)磁帶導(dǎo)引AGV進(jìn)行研究,具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文的研究基于LabVIEW與Arduino平臺(tái),充分利用LabVIEW平臺(tái)簡(jiǎn)明的圖形化編程方式以及Arduino平臺(tái)的開(kāi)放性、易用性與交流性等特點(diǎn),降低了AGV的開(kāi)發(fā)門(mén)檻,使得AGV從硬體設(shè)計(jì)到軟體開(kāi)發(fā)整個(gè)過(guò)程便利而高效。本文的主要內(nèi)容如下:（1）參考目前主流AGV的機(jī)械與控制系統(tǒng)組成設(shè)計(jì)制造AGV驗(yàn)證模型車(chē),對(duì)AGV的機(jī)械結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。機(jī)械行走部分采用了六輪系差數(shù)驅(qū)動(dòng)的方式,控制系統(tǒng)部分采用了模塊化的設(shè)計(jì)方案,完成AGV小車(chē)平臺(tái)的搭建。（2）采用磁軌與RFID標(biāo)簽相結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)AGV多站點(diǎn)下的速度與方向控制,將離散PD算法移植到Arduino單片機(jī)上實(shí)現(xiàn)了Ard... 

【文章來(lái)源】：湘潭大學(xué)湖南省

【文章頁(yè)數(shù)】：86 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

四種不同導(dǎo)航方式的AGV

逐步延伸至物流行業(yè)。Bulter、Fetch、Kiva等機(jī)器人在倉(cāng)儲(chǔ)和物流產(chǎn)業(yè)的應(yīng)用極大程度的降低了分揀人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約了社會(huì)成本。此外 Swisslog 公司的Click&Pick 系統(tǒng)采用獨(dú)特的三維立方體網(wǎng)絡(luò)架系統(tǒng)，每個(gè) AGV 行走在網(wǎng)格狀的固定軌上，其分揀的貨物存放在網(wǎng)狀方格下方，突破了傳統(tǒng)的分揀方式并節(jié)省空間。Click&Pick系統(tǒng)機(jī)器人。電子技術(shù)和微電子技術(shù)的發(fā)展使得現(xiàn)有 AGV 水平得到大幅提高，車(chē)載計(jì)算機(jī)、通訊設(shè)備以及物料裝卸設(shè)備的應(yīng)用大大提高了整機(jī)的自動(dòng)化程度[33]。圖 1.2 為四種 AGV 在物流倉(cāng)儲(chǔ)的應(yīng)用。（a）Bulter 物流 AGV （b）Fetch 物流 AGV

清華大學(xué)獨(dú)立研制出我國(guó)第一臺(tái)自由、非固定路徑的 AGV[36]。2011 年，紅旗 HQ3 無(wú)人駕駛車(chē)創(chuàng)造了高速公路無(wú)人駕駛最高紀(jì)錄，標(biāo)志著我國(guó) AGV 技術(shù)進(jìn)入國(guó)際前沿。2013 年，沈陽(yáng)新松公司研制的基于慣性導(dǎo)引技術(shù)的 AGV 小車(chē)，開(kāi)辟了 AGV 導(dǎo)引新的篇章[37]。我國(guó) AGV 主要集中在沿海發(fā)達(dá)城市和港澳臺(tái)地區(qū)，其中機(jī)械行業(yè)和煙草行業(yè)占據(jù)的比重最高[38]，達(dá)到 65%。近年來(lái)，物流行業(yè)的發(fā)展對(duì)智能設(shè)備的需求不斷擴(kuò)大。2015年，沈陽(yáng)新松有限公司研制的 AGV 能舉起 1 噸多的貨物，并能潛入貨架底部舉起貨架實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)，提高了物流訂單處理效率，減少了人力投入。同年，昆船物流有限公司推出的新型倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)裝、卸貨的自動(dòng)化處理，提高了物流效率。阿里天貓物流中心及蘇寧物流使用的 Geek+團(tuán)隊(duì)研制的機(jī)器人，能采用掃描二維碼地標(biāo)的方式進(jìn)行貨物搬運(yùn)。如圖 1.3（a）為 Geek+機(jī)器人在物流倉(cāng)儲(chǔ)的應(yīng)用。2016 年，京東使用的類似掃地機(jī)器人的智能搬運(yùn)機(jī)器人，能靈活變更路徑，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障與路徑規(guī)劃。同年，蘇寧物流也推出自己的物流機(jī)器人，大大提高了貨物分揀效率，降低了人工成本。2017 年青島港全自動(dòng)化集裝箱碼頭建成并投入使用，如圖 1.3（b）為青島港正在工作的集裝箱AGV，2019 年青島港完成了全球首例 5G 智慧碼頭方案驗(yàn)證。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]AGV避障系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 張雷,孫禾,夏士旸,張波.  遼寧科技學(xué)院學(xué)報(bào). 2018(06)
[2]基于RFID技術(shù)的叉車(chē)式AGV動(dòng)作指令算法研究[J]. 牛秦玉,李珍惜,田海波.  電子技術(shù)應(yīng)用. 2018(12)
[3]基于RFID和磁導(dǎo)航傳感器的AGV的實(shí)現(xiàn)[J]. 林寧,徐珂,秦立峰.  電工技術(shù). 2018(20)
[4]基于ZigBee的AGV小車(chē)無(wú)線通信系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J]. 魯哲,秦實(shí)宏.  電腦知識(shí)與技術(shù). 2018(19)
[5]AGV技術(shù)應(yīng)用分析[J]. 李建新,師錦航,李國(guó)鈞,劉雪峰.  汽車(chē)實(shí)用技術(shù). 2018(08)
[6]AGV磁導(dǎo)航數(shù)據(jù)的高速獲取和偏差處理[J]. 王惠嬌.  工業(yè)控制計(jì)算機(jī). 2017(09)
[7]工業(yè)4.0推動(dòng)機(jī)電一體化走向智能技術(shù)系統(tǒng)[J]. 繆學(xué)勤.  自動(dòng)化儀表. 2016(01)
[8]亞馬遜倉(cāng)庫(kù)Kiva機(jī)器人的應(yīng)用分析與前景展望[J]. 吳菁芃.  物流技術(shù)與應(yīng)用. 2015(10)
[9]全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀趨勢(shì)研究及中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展預(yù)測(cè)[J]. 桂仲成,吳建東.  東方電氣評(píng)論. 2014(04)
[10]電動(dòng)汽車(chē)電機(jī)與傳動(dòng)系統(tǒng)參數(shù)匹配方法的研究[J]. 胡明輝,謝紅軍,秦大同.  汽車(chē)工程. 2013(12)

碩士論文
[1]磁導(dǎo)式AGV導(dǎo)航系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)[D]. 劉娟.華南理工大學(xué) 2017
[2]倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 徐航宇.南京理工大學(xué) 2017
[3]磁導(dǎo)引雙輪差動(dòng)AGV的關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 蔣小龍.合肥工業(yè)大學(xué) 2016
[4]磁導(dǎo)式AGV關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 徐興錦.天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué) 2016
[5]室內(nèi)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)監(jiān)控系統(tǒng)的研究[D]. 王偉超.長(zhǎng)安大學(xué) 2014
[6]基于LabVIEW的無(wú)線監(jiān)控設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 陳育智.華中師范大學(xué) 2014
[7]區(qū)域式AGV規(guī)劃與設(shè)備布局的綜合求解方法研究[D]. 何永樂(lè).大連理工大學(xué) 2014
[8]磁導(dǎo)航式差速AGV的結(jié)構(gòu)及控制設(shè)計(jì)[D]. 楊先龍.合肥工業(yè)大學(xué) 2014
[9]基于LabVIEW的全方位AGV控制系統(tǒng)研究[D]. 史建征.沈陽(yáng)航空航天大學(xué) 2015
[10]磁導(dǎo)式AGV自動(dòng)導(dǎo)航車(chē)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[D]. 王琳華.長(zhǎng)沙理工大學(xué) 2013



本文編號(hào)：3327400