隨著工業(yè)機器人的廣泛應用,人們對于其精度要求也越來越高,而目前工業(yè)機器人的絕對定位精度普遍不高,因此開展對工業(yè)機器人絕對定位精度提升方法的研究尤為重要。機器人標定能以最小的代價彌補機器人本體結構與控制器內運動學模型參數(shù)不一致導致的誤差,是目前提高機器人末端位姿精度的主要方法。本文以工業(yè)機器人為研究對象,從機器人建模、機器人末端位姿測量、參數(shù)辨識和誤差補償?shù)葞讉�方面展開研究,提出了一套相對通用的機器人標定方案,并通過實驗驗證了方案的可行性。本文主要在以下幾個方面展開了研究工作:提出了具有一定通用性的機器人末端位姿測量方案,包括機器人DCP（Detection Center Point）標定和機器人基坐標系的測量。然后使用MDH建模方法建立了機器人運動學模型,基于微分運動學建立了機器人各連桿參數(shù)誤差和機器人末端位姿誤差之間的數(shù)學模型,并從實際測量角度出發(fā),將誤差源中的DCP坐標系誤差和機器人基坐標系誤差加入到模型中,建立完整的誤差模型。進行仿真驗證了在微小誤差的前提下,該模型能夠近似地反映機器人末端實際位姿誤差。對機器人誤差模型中不同關節(jié)參數(shù)進行冗余性分析,給出機器人模型的冗余性參數(shù)辨別方... 

【文章來源】：福州大學福建省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：90 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－３常用測量設備??４??

２．?２機器人位姿精度??２．２．１機器人位姿精度的定義??Ｋｏｚａｋｉｅｗｉｃｚ［４９］等人對工業(yè)機器人位姿性能進行了描述，包括重復性，準確??性和分辨率。當機器人按照某一程序指令到達到一個目標點時，重復性是指機器??人多次往復實際到達位置之間的偏差，準確性指的是機器人實際到達位置與目標??位置之間的偏差，分辨率是指機器人在運動過程中末端運動的最小“步長”，即??機器人末端位姿最小的變動。其中前兩項被ＩＳＯ?９２８３定為機器人性能指標之一，??該標準對位姿準確度和重復性進行了定義：??１）位姿準確度：機器人多次運動到同一個目標點時，所到達的實際位姿平??均值和目標點位姿之間的偏差，可分為：??ａ）位置準確度：目標點位置和實際到達位置集群中心的偏差（如圖２－１所示）。??ｂ）姿態(tài)準確度：目標點姿態(tài)和實際到達位姿中心的偏差（如圖２＿２所示）。??

２．?２機器人位姿精度??２．２．１機器人位姿精度的定義??Ｋｏｚａｋｉｅｗｉｃｚ［４９］等人對工業(yè)機器人位姿性能進行了描述，包括重復性，準確??性和分辨率。當機器人按照某一程序指令到達到一個目標點時，重復性是指機器??人多次往復實際到達位置之間的偏差，準確性指的是機器人實際到達位置與目標??位置之間的偏差，分辨率是指機器人在運動過程中末端運動的最小“步長”，即??機器人末端位姿最小的變動。其中前兩項被ＩＳＯ?９２８３定為機器人性能指標之一，??該標準對位姿準確度和重復性進行了定義：??１）位姿準確度：機器人多次運動到同一個目標點時，所到達的實際位姿平??均值和目標點位姿之間的偏差，可分為：??ａ）位置準確度：目標點位置和實際到達位置集群中心的偏差（如圖２－１所示）。??ｂ）姿態(tài)準確度：目標點姿態(tài)和實際到達位姿中心的偏差（如圖２＿２所示）。??


本文編號：3322612