工業(yè)機器人在生產活動中的應用越來越多,研究和發(fā)展機器人技術變得日益重要。定位精度作為工業(yè)機器人重要性能之一。現(xiàn)階段,工業(yè)機器人重復定位精度在0.1mm以下,而絕對定位精度在1mm以上,甚至達到2-3mm,無法滿足高精度離線編程、智能化應用的需要。為此,國內外研究機構為提高工業(yè)機器人絕對定位精度,提出了很多標定運動學參數的新方法。本文在研究參數標定過程的基礎上,在分析與改進標定機器人參數過程中的各項關鍵技術上展開了研究。主要研究內容與創(chuàng)新點如下:1.研究了工業(yè)機器人末端位姿運動學基礎理論。推導和分析了工業(yè)機器人運動學算法并運用robotics toolbox工具箱對其進行仿真驗證。仿真結果表明,所研究算法模型正確。2.針對用激光跟蹤儀僅測量機器人末端三維坐標可能導致標定結果姿態(tài)誤差加大的問題,提出了一種基于激光跟蹤儀的六自由度測量方法,并設計了一款配合測量使用的新型光筆。首先對跟蹤儀坐標系相對于相機坐標系進行了標定,在坐標測量與姿態(tài)數據采集的基礎上,最后對六自由度測量值進行了解算。經過試驗,結果表明本文方法在10 m范圍內位置精度高于0.1mm,姿態(tài)精度優(yōu)于0.01°,與傳統(tǒng)單目視覺位姿... 

【文章來源】：戰(zhàn)略支援部隊信息工程大學河南省

【文章頁數】：66 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

工業(yè)機器人應用示意圖

關節(jié)臂式三坐標測量機激光跟蹤儀是一種最新的測量產品，由于其測量高精度、工作空間較大以及可跟蹤測

第 5 頁d FAROION 激光跟蹤儀 e API T3 f API 激光跟蹤儀圖 1.5 目前常見的激光跟蹤儀在二十世紀八十年代國外學者展開了基于視覺測量工業(yè)機器人末端位姿的研究于經緯儀測量系統(tǒng)、球桿儀和三坐標測量機，該方法具有非接觸、廉價等優(yōu)點而受

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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[3]工業(yè)機器人標定技術研究[D]. 王東署.東北大學 2006

碩士論文
[1]機器人標定關鍵技術研究[D]. 劉洋.華中科技大學 2016
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[3]基于特征圓的單目視覺位姿測量算法的研究[D]. 朱亞冰.大連理工大學 2015
[4]工業(yè)機器人運動學標定及剛度辨識的研究[D]. 戴孝亮.華南理工大學 2013
[5]基于激光跟蹤測量的機器人定位精度提高技術研究[D]. 趙偉.浙江大學 2013
[6]六自由度機器人三維仿真平臺及工作空間的研究[D]. 葉燕華.西安電子科技大學 2013
[7]工業(yè)機器人運動學標定及誤差分析研究[D]. 夏天.上海交通大學 2009
[8]基于距離誤差模型的機器人絕對精度標定研究[D]. 李定坤.天津大學 2007



本文編號：3322322