社會的發(fā)展為機器人提供了廣闊的應用空間,爬壁機器人作為機器人的一個重要分支,其發(fā)展也越來越受到社會和學術界的關注。磁吸附爬壁機器人因為吸附力大,不需要外設能源設備的特點,被廣泛應用�，F有的磁吸附機器人分為接觸吸附和非接觸吸附兩類,但都存在環(huán)境適應能力和越障能力差,吸附不穩(wěn)定,易傾覆等問題,這嚴重阻礙了爬壁機器人在實際環(huán)境中的應用。面對現有的問題,本文設計一款永磁吸附爬壁機器人,使其具有很好的越障能力,同時可以實現在三維空間直角壁面上的過渡,從而增強爬壁機器人適應環(huán)境的能力。首先,設計爬壁機器人的機械結構。先利用有限元軟件ANSYS/Maxwell 3D進行永磁體的磁場分析,通過對比分析選出合適的永磁吸附結構。再通過三維設計軟件SolidWorks設計爬壁機器人的零件結構和整體的三維結構。最后制作爬壁機器人的實驗樣機。其次,對爬壁機器人進行力學分析得出爬壁機器人的安全吸附條件和速度位移變化規(guī)律。建立爬壁機器人的ANSYS/Maxwell 3D仿真分析模型,對爬壁機器人運動狀態(tài)變化時磁力的變化進行仿真分析,得出爬壁機器人越障和壁面過渡時磁場的變化特點。又通過單個運動模塊壁面過渡與爬壁機器人... 

【文章來源】：中國計量大學浙江省

【文章頁數】：92 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

塔身清洗機器人結構

圖 1.1 塔身清洗機器人結構 圖 1.2 香港城市大學 Robug 型爬壁機本文設計一種磁吸附爬壁機器人應用于船體表面檢測，通過對爬壁械結構設計、磁場分析和實驗設計等，研究機器人的爬行、越障和壁多種運動狀態(tài)的磁場變化規(guī)律和運動規(guī)律等，證明爬壁機器人設計是成.2 爬壁機器人及其越障移動機構的研究現狀爬壁機器人因其特殊的功能設計，被廣泛的應用于社會生產和生活域，也因此衍生出多種不同的爬壁機器人類型[18,29]。不同劃分方式得機器人的類型也不同，按吸附方式可以分為負壓真空吸附、磁吸附、和混合吸附等[8]；按移動方式可以分為車輪式、履帶式、腿足式、導軌式了更全面的了解爬壁機器人目前的研究現狀，分類別研究了爬壁機器現狀。.2.1 不同吸附方式爬壁機器人研究現狀

中國計量大學碩士學位論文活行走和搭載不同功能設備，能夠完成清洗、油漆、勘測等工作，且具有很好越障性能[34]，越障高度可達 50mm。針對現有技術中存在的移動方式單一、不避開障礙物的技術問題，耿逸芃提出了一種可調整步幅的吸盤式爬壁機器人該爬壁機器人移動方式靈活多樣且可調整步幅以避開障礙物[35]具有很好的越和壁面適應能力。


本文編號：3319700