諧波減速器性能測試方法與裝置的研究
發(fā)布時間：2021-08-02 18:39
諧波減速器作為工業(yè)機器人的關鍵零部件,其性能的好壞直接影響機器人的精度和其平穩(wěn)性。國內對諧波減速器的研究更加側重其本身性能的研究,針對檢測方法和裝置的研究較少。隨著諧波減速器產量和應用不斷提升,深入研究諧波減速關鍵性能參數的測試方法和智能化測試設備迫在眉睫。本文首先分析了《機器人用諧波減速器》國標中諧波減速器性能參數測試要求和方法,同時對比日本同類產品性能指標測試方法,確定了諧波減速器性能測試系統(tǒng)的主測量參數及其測試方法。根據性能參數測試過程中加載特點確定由伺服電機和減速器合作為加載機構,確定自抗擾技術作為永磁同步電機轉矩控制的加載算法;其次以標準標型系列中小型諧波減速器為對象研究諧波減速器性能測試系統(tǒng)硬件構建方法,對比虛擬儀器常用總線結構,確定基于PXI總線和PCI總線兩種虛擬儀器構建方案,選擇確定了傳感器并設計了相應信號調理電路:針對儀器軟件需要實現的功能,選擇LABVIEW 2017作為儀器軟件開發(fā)平臺,采用面向過程和面向組件程序設計方法實現對主程序、設備管理模塊、測試模塊、數據存儲模塊和測試報告生成模塊的設計;最后在實驗搭建諧波減速器性能測試平臺,通過實驗對儀器的部分功能進行驗...
【文章來源】：西安科技大學陜西省
【文章頁數】：81 頁
【學位級別】：碩士
【部分圖文】：
諧波減速器主要應用領域精密減速器是工業(yè)機器人的關鍵部件，成本超過整機成本的30%以上[1]
圖 3.11 參考負載跳躍變化時系統(tǒng)電磁轉矩的響應曲線采用 PID 控制器時，受電機啟動轉速的影響，系統(tǒng)初始階段存在超調，調節(jié)時間0ms，系統(tǒng)超調量為 2.5 N·m，轉速穩(wěn)定后，參考轉矩跳躍變化時調節(jié)時間隨轉矩幅度的增大而增大，但是無超調；采用 ADRC 控制器時，受電機啟動轉速影響較本沒有超調，參考轉矩跳躍變化時，調節(jié)時間都為 35ms，超調量隨轉矩變化幅度的
圖 3.12 參考呈正弦規(guī)律變化時系統(tǒng)電磁轉矩的響應曲線采用 PID 控制器時，系統(tǒng)轉速穩(wěn)定后電磁轉矩響應曲線始終滯后于參考轉矩 ADRC 控制器時，電磁轉矩響應曲線始終和參考轉矩曲線重合。說明參考轉線時，ADRC 控制器的性能優(yōu)于 PID 控制器。綜合對比以上兩種負載變化規(guī)律下 ADRC 控制器和 PID 控制器的控制效果，
【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于Simulink的電動伺服加載系統(tǒng)仿真建模研究[J]. 祁濤,白國振,江鴻潮. 電子科技. 2019(08)
[2]基于線性自抗擾技術的艦炮伺服系統(tǒng)仿真研究[J]. 馬曉賀,李翔宇. 艦船科學技術. 2018(15)
[3]諧波減速器三向振動測試與分析[J]. 譚晶,石德昱,黃迪山,顧京君. 機械傳動. 2018(05)
[4]基于LabVIEW汽車起動機測試系統(tǒng)設計[J]. 陳東旭,李孟凱,金浩然,陳武. 黑龍江工程學院學報. 2017(06)
[5]RV減速器試驗裝置研制及測試分析[J]. 陳李果,彭鵬,汪久根,張靖. 機械傳動. 2017(11)
[6]RV減速器回差及剛度測試系統(tǒng)研究[J]. 趙海鳴,李豪武,朱加云,聶帥,蔡進雄. 機械傳動. 2017(10)
[7]新能源汽車的減速器振動測試與分析[J]. 吳哲,弓宇,韓偉,張敬彩. 機電產品開發(fā)與創(chuàng)新. 2017(05)
[8]RV減速器回差分析與實驗測試研究[J]. 張杰,萬化云,史翔,史旭東,位云成. 機械傳動. 2017(06)
[9]伺服加載的諧波減速器啟動力矩測試系統(tǒng)[J]. 柏德恩,全齊全,李賀,陳雅文,鄧宗全. 吉林大學學報(工學版). 2017(06)
[10]基于虛擬儀器的減速器試驗臺測控系統(tǒng)設計[J]. 馬渝翔,張向慧,弓宇,朱兆林. 制造技術與機床. 2017(01)
碩士論文
[1]基于VC的小型諧波減速器測試裝置的研制[D]. 李嘯天.北華航天工業(yè)學院 2018
[2]齒輪傳動性能測試數控平臺研究[D]. 魏波.重慶大學 2017
[3]諧波傳動性能測試系統(tǒng)研制及傳動性能研究[D]. 谷東升.哈爾濱工業(yè)大學 2016
[4]基于自抗擾策略的永磁同步電機直接轉矩控制[D]. 祁世民.中國科學技術大學 2016
[5]煤礦機械設備安全檢測集成虛擬儀器研制[D]. 趙坤.西安科技大學 2014
[6]航空諧波減速器性能測試裝置研制[D]. 申倩.哈爾濱工業(yè)大學 2014
[7]新齒形諧波齒輪傳動精度的理論研究與測試[D]. 沙曉晨.南京理工大學 2014
[8]諧波減速器傳動精度通用測試平臺設計與實現[D]. 李偉勇.哈爾濱工業(yè)大學 2011
[9]基于虛擬儀器的微型減速器性能測試系統(tǒng)開發(fā)[D]. 蔡振.合肥工業(yè)大學 2009
本文編號：3318074
【文章來源】：西安科技大學陜西省
【文章頁數】：81 頁
【學位級別】：碩士
【部分圖文】：
諧波減速器主要應用領域精密減速器是工業(yè)機器人的關鍵部件，成本超過整機成本的30%以上[1]
圖 3.11 參考負載跳躍變化時系統(tǒng)電磁轉矩的響應曲線采用 PID 控制器時，受電機啟動轉速的影響，系統(tǒng)初始階段存在超調，調節(jié)時間0ms，系統(tǒng)超調量為 2.5 N·m，轉速穩(wěn)定后，參考轉矩跳躍變化時調節(jié)時間隨轉矩幅度的增大而增大，但是無超調；采用 ADRC 控制器時，受電機啟動轉速影響較本沒有超調，參考轉矩跳躍變化時，調節(jié)時間都為 35ms，超調量隨轉矩變化幅度的
圖 3.12 參考呈正弦規(guī)律變化時系統(tǒng)電磁轉矩的響應曲線采用 PID 控制器時，系統(tǒng)轉速穩(wěn)定后電磁轉矩響應曲線始終滯后于參考轉矩 ADRC 控制器時，電磁轉矩響應曲線始終和參考轉矩曲線重合。說明參考轉線時，ADRC 控制器的性能優(yōu)于 PID 控制器。綜合對比以上兩種負載變化規(guī)律下 ADRC 控制器和 PID 控制器的控制效果，
【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于Simulink的電動伺服加載系統(tǒng)仿真建模研究[J]. 祁濤,白國振,江鴻潮. 電子科技. 2019(08)
[2]基于線性自抗擾技術的艦炮伺服系統(tǒng)仿真研究[J]. 馬曉賀,李翔宇. 艦船科學技術. 2018(15)
[3]諧波減速器三向振動測試與分析[J]. 譚晶,石德昱,黃迪山,顧京君. 機械傳動. 2018(05)
[4]基于LabVIEW汽車起動機測試系統(tǒng)設計[J]. 陳東旭,李孟凱,金浩然,陳武. 黑龍江工程學院學報. 2017(06)
[5]RV減速器試驗裝置研制及測試分析[J]. 陳李果,彭鵬,汪久根,張靖. 機械傳動. 2017(11)
[6]RV減速器回差及剛度測試系統(tǒng)研究[J]. 趙海鳴,李豪武,朱加云,聶帥,蔡進雄. 機械傳動. 2017(10)
[7]新能源汽車的減速器振動測試與分析[J]. 吳哲,弓宇,韓偉,張敬彩. 機電產品開發(fā)與創(chuàng)新. 2017(05)
[8]RV減速器回差分析與實驗測試研究[J]. 張杰,萬化云,史翔,史旭東,位云成. 機械傳動. 2017(06)
[9]伺服加載的諧波減速器啟動力矩測試系統(tǒng)[J]. 柏德恩,全齊全,李賀,陳雅文,鄧宗全. 吉林大學學報(工學版). 2017(06)
[10]基于虛擬儀器的減速器試驗臺測控系統(tǒng)設計[J]. 馬渝翔,張向慧,弓宇,朱兆林. 制造技術與機床. 2017(01)
碩士論文
[1]基于VC的小型諧波減速器測試裝置的研制[D]. 李嘯天.北華航天工業(yè)學院 2018
[2]齒輪傳動性能測試數控平臺研究[D]. 魏波.重慶大學 2017
[3]諧波傳動性能測試系統(tǒng)研制及傳動性能研究[D]. 谷東升.哈爾濱工業(yè)大學 2016
[4]基于自抗擾策略的永磁同步電機直接轉矩控制[D]. 祁世民.中國科學技術大學 2016
[5]煤礦機械設備安全檢測集成虛擬儀器研制[D]. 趙坤.西安科技大學 2014
[6]航空諧波減速器性能測試裝置研制[D]. 申倩.哈爾濱工業(yè)大學 2014
[7]新齒形諧波齒輪傳動精度的理論研究與測試[D]. 沙曉晨.南京理工大學 2014
[8]諧波減速器傳動精度通用測試平臺設計與實現[D]. 李偉勇.哈爾濱工業(yè)大學 2011
[9]基于虛擬儀器的微型減速器性能測試系統(tǒng)開發(fā)[D]. 蔡振.合肥工業(yè)大學 2009
本文編號：3318074
本文鏈接：http://sikaile.net/kejilunwen/zidonghuakongzhilunwen/3318074.html
