隨著機(jī)械制造業(yè)特別是裝備制造業(yè)的現(xiàn)代化水平快速提升,鑄造生產(chǎn)中的工人勞動(dòng)強(qiáng)度大、環(huán)境惡劣及生產(chǎn)效率低等問(wèn)題可得到有效解決。針對(duì)當(dāng)前鑄造生產(chǎn)中的問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種可移動(dòng)式鑄件搬運(yùn)機(jī)器人,通過(guò)更換末端執(zhí)行器可實(shí)現(xiàn)鑄造生產(chǎn)中的取芯、組芯、下芯和澆注等作業(yè)功能,可以有效的替代人工操作,提高作業(yè)效率及產(chǎn)品質(zhì)量。根據(jù)鑄造生產(chǎn)的作業(yè)環(huán)境以及作業(yè)要求,對(duì)可移動(dòng)式鑄件搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及作業(yè)功能進(jìn)行分析,完成機(jī)器人中的并聯(lián)工作臂以及末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì),分析結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。運(yùn)用ANSYS仿真軟件,對(duì)可移動(dòng)式鑄件搬運(yùn)機(jī)器人的并聯(lián)工作臂以及可翻轉(zhuǎn)式多指異步抓手進(jìn)行靜力學(xué)仿真,驗(yàn)證設(shè)計(jì)方案的合理性。通過(guò)仿真發(fā)現(xiàn)可翻轉(zhuǎn)式多指異步抓手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)存在不合理之處,對(duì)抓手結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),通過(guò)疲勞分析,驗(yàn)證抓手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。針對(duì)并聯(lián)工作臂,分析計(jì)算并聯(lián)工作臂的自由度、位置正反解以及工作空間,運(yùn)用MATLAB仿真繪制并聯(lián)工作臂的工作空間,為機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)提供理論基礎(chǔ)。為驗(yàn)證可移動(dòng)式鑄件搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性,研制了一種重載鑄造機(jī)器人樣機(jī)及半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái),實(shí)現(xiàn)樣機(jī)的軟硬件控制,利用工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行通信,使控制... 

【文章來(lái)源】：安徽理工大學(xué)安徽省

【文章頁(yè)數(shù)】：104 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

鑄造生產(chǎn)環(huán)境Fig.1-1Castingproductionenvironment

Fig.1-1 Casting production environment作仍是完成鑄造生產(chǎn)過(guò)程中繁重工作的主要的體力勞動(dòng)已經(jīng)將實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)提到了議的解決方案[8]。在制芯過(guò)程中，對(duì)于一些復(fù)雜芯組裝在一起時(shí)，會(huì)變得非常沉重。此外，會(huì)產(chǎn)生大量的灰塵以及有刺激性的氣體，使用人工來(lái)搬運(yùn)大量的如此沉重的零部件，則防護(hù)罩，機(jī)器人就可以在有灰塵和刺激性氣高精度同時(shí)還可以不知疲倦地工作。過(guò)程中使用機(jī)器人來(lái)進(jìn)行澆注作業(yè)，是一種件的可行方法，如圖 1-2 所示。目前，在鋁合成功地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人作業(yè)。目前，中國(guó)萬(wàn)豐科置已廣泛應(yīng)用于汽車、摩托車零部件鑄造生率成倍提升[10]。

作業(yè)中的作用也越來(lái)越大。近年來(lái)，機(jī)器人在應(yīng)用正在增加，并且正在逐步取代人工進(jìn)行置由機(jī)器人夾持工具執(zhí)行，并且鑄件的裝卸的清理工具。該解決方案適合于大中型鑄件，機(jī)器人在傳送裝置上抓取鑄件并將其送到發(fā)的工業(yè)機(jī)器人高壓鑄件清理裝置，由兩臺(tái)。布局合理，工藝成熟，清理效率好，操作]。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]重載鑄造機(jī)器人抓手的設(shè)計(jì)與有限元分析[J]. 王成軍,王鵬,郭永存.  熱加工工藝. 2019(01)
[2]Parameter Optimization of a Stability-Training Platform’s 4-PSS/PS Parallel Mechanism Based on Training Ability Evaluation Index and PSO Algorithm[J]. Wei-Guo Wu,Li-Yang Gao.  Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2018(03)
[3]2RUS/2RRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解分析[J]. 耿明超,邊輝,張燦果,李欣.  機(jī)械傳動(dòng). 2018(05)
[4]基于Roboguide的搬運(yùn)機(jī)器人離線編程與運(yùn)動(dòng)仿真[J]. 唐靜.  常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào). 2018(02)
[5]機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用綜述[J]. 秦漢.  赤峰學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2017(23)
[6]TRIZ理論在汽車內(nèi)飾件的應(yīng)用（續(xù)1）[J]. 吳立秋,延偉華.  汽車工程師. 2017(07)
[7]直線驅(qū)動(dòng)型并聯(lián)機(jī)器人工作空間分析與優(yōu)化[J]. 吳超宇,錢小吾,余偉,于今.  農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2018(01)
[8]淺談工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)[J]. 金定浩.  科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào). 2017(10)
[9]基于Workbench的裝載機(jī)工作裝置的優(yōu)化分析[J]. 趙海霞,管清正,扈艷萍.  起重運(yùn)輸機(jī)械. 2016(12)
[10]一種微型3—PSP并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、雅克比矩陣及運(yùn)動(dòng)奇異性分析[J]. 謝哲東,賈雨璇,邵琦,甘新基.  中國(guó)農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào). 2016(11)

博士論文
[1]基于動(dòng)力學(xué)指標(biāo)的Delta高速并聯(lián)機(jī)械手集成優(yōu)化設(shè)計(jì)方法研究[D]. 張利敏.天津大學(xué) 2011

碩士論文
[1]多臂型鑄件清理機(jī)器人工作空間與軌跡規(guī)劃研究[D]. 于瑞.安徽理工大學(xué) 2018
[2]高速Delta并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)的集成與測(cè)試[D]. 商大偉.中國(guó)海洋大學(xué) 2014
[3]軟件工程方法在造紙機(jī)傳動(dòng)控制程序設(shè)計(jì)中的應(yīng)用[D]. 薛寧.陜西科技大學(xué) 2014
[4]袋裝物品搬運(yùn)碼垛裝置末端執(zhí)行器的虛擬開(kāi)發(fā)[D]. 郭亞林.蘭州理工大學(xué) 2013
[5]一類2-、3-、4自由度高速并聯(lián)機(jī)械手設(shè)計(jì)理論與方法研究[D]. 劉松濤.天津大學(xué) 2012
[6]基于6-HTT并聯(lián)機(jī)器人的螺旋錐齒輪齒頂?shù)菇窃O(shè)備研究[D]. 王猛.山東理工大學(xué) 2009



本文編號(hào)：3277323