本文介紹的并聯(lián)機器人為1PT+3TPS型并聯(lián)調(diào)姿機構(gòu),是針對航空裝配領(lǐng)域中曲面產(chǎn)品隔套法向壓裝的工藝需求,研究設(shè)計出的應用于航空裝配機床設(shè)備行業(yè)的一款并聯(lián)機器人,內(nèi)容涉及以1PT+3TPS并聯(lián)機器人為核心技術(shù)的曲面產(chǎn)品及隔套裝配設(shè)備的設(shè)計和運動仿真,包括機械結(jié)構(gòu)設(shè)計,空間位姿算法,運動位置仿真,自動控制設(shè)計。在航空產(chǎn)業(yè)裝配中,飛機曲面產(chǎn)品與骨架的連接常采用螺栓連接,為保證螺栓連接過程中不損壞曲面零件,常在產(chǎn)品內(nèi)鑲嵌成千上萬個隔套,由于航空裝配精度要求高,隔套與螺栓之間只有很小的間隙,為保證位置精度,傳統(tǒng)的手工方式存在很多問題,1.曲面產(chǎn)品上鑲嵌的隔套數(shù)量巨大,使得手工裝配效率很低,工人勞動強度大;2.有些產(chǎn)品為復合材料,手工擴孔產(chǎn)生的碳纖物粉塵會對工人的身體造成無法治療的傷害;3.手工裝配時,無法保證壓裝力穩(wěn)定以及是否法向壓裝,即容易造成裝配零件報廢率高。針對已上存在的問題,本文設(shè)計了一套以1PT+3TPS并聯(lián)機器人為核心技術(shù)的曲面產(chǎn)品及隔套裝配設(shè)備,該設(shè)備主要包括并聯(lián)調(diào)姿機構(gòu)、底孔中心位置及法矢向量檢測裝置、自動壓裝設(shè)備。根據(jù)產(chǎn)品裝配工藝要求,本文分析了并聯(lián)機器人機構(gòu)、底孔中心位置及... 

【文章來源】：電子科技大學四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

曲面產(chǎn)品與隔套裝配示意圖

斯提瓦特在一九六五年最早發(fā)明大家都叫做斯提瓦特平臺，如、運動機臺、固定機臺等部件通過驅(qū)動腿伸出位移量的變化，被用于航空領(lǐng)域，當需要進行八年，參考斯提瓦特平臺的結(jié)構(gòu)器人機構(gòu)，從那開始，人類開成了一種思想的熱潮[6],在之后未得到業(yè)界的足夠重視，直到n 和 Pham 在斯提瓦特平臺的基床，標志著在制造業(yè)機床領(lǐng)域施設(shè)備、機加裝配等制造業(yè)設(shè)被廣泛應用[7], 一九八六年，人理論和實際機械結(jié)構(gòu)，此后人技術(shù)關(guān)注起來。

第一章 緒論算機等視覺傳感器、智能控制器被配備在機器人上面[9]。在制造裝配設(shè)備領(lǐng)域，歐美日國家對機器人在機床設(shè)備的應用研究非常重并聯(lián)機器人誕生以來，投入了大量的人力、物力在該方面開展了大量的技術(shù)，經(jīng)過上百年技術(shù)積累和沉淀，終于開發(fā)制造出并聯(lián)機床，并形成了各種類模型或?qū)嵨镌O(shè)備[10]。


本文編號：3276118