移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位和地圖構(gòu)建（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）方法在搜救環(huán)境的應(yīng)用具有重大意義,為搜救隊(duì)員提供搜救（Search and Rescue,SAR）現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)況地圖、對(duì)搜救被困者和受害者及重大意義目標(biāo)（如出口、危險(xiǎn)物、障礙等）進(jìn)行特征標(biāo)記。尤其面臨巨大挑戰(zhàn)的是在破壞的松散結(jié)構(gòu)和未知環(huán)境下的同時(shí)定位和地圖構(gòu)建問(wèn)題。SLAM過(guò)程的定位信息和所生成地圖對(duì)搜救隊(duì)員可靠而有效地進(jìn)入搜救環(huán)境提供了至關(guān)重要的災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)信息。機(jī)器人在搜救環(huán)境嚴(yán)酷條件下,構(gòu)建環(huán)境地圖,進(jìn)行定位、搜救區(qū)域面積覆蓋、探索軌跡規(guī)劃過(guò)程中,GPS信號(hào)通常不可靠甚至不可得;搜救環(huán)境的SLAM對(duì)地圖構(gòu)建的快速性、實(shí)時(shí)性、興趣目標(biāo)（Object of Interest,OOI）特征定位的精確性、探索區(qū)域面積（Area Coverage,AC）的全覆蓋、目標(biāo)辨識(shí)（Object Identification,OI）、閉環(huán)（Loop Closure,LC）軌跡重訪點(diǎn)檢測(cè)等各項(xiàng)性能提出了迫切要求。本文研究通過(guò)對(duì)SLAM方法的模型建立,包括機(jī)器人手臂輔助感知、搜救環(huán)境主-從多機(jī)器人... 

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【部分圖文】：

圖１－２移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用ＳＬＡＭ技術(shù)自主探索災(zāi)后搜救環(huán)境美國(guó)世貿(mào)中心９．１１災(zāi)后搜救??

（ａ）?（ｂ）??圖１－２移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用ＳＬＡＭ技術(shù)自主探索災(zāi)后搜救環(huán)境⑷美國(guó)世貿(mào)中心９．１１災(zāi)后搜救??現(xiàn)場(chǎng)（ｂ）利用ＳＬＡＭ技術(shù)的機(jī)器人自主探索ＵＳＡＲ區(qū)域??２??

一基于圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]機(jī)器人慣性定位信息顯示系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 陳志崇.廣東工業(yè)大學(xué) 2013
[2]類蛇形多關(guān)節(jié)搜救救援機(jī)器人研究[D]. 趙華鶴.哈爾濱工程大學(xué) 2013
[3]搜救機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)完善與改進(jìn)[D]. 謝愛(ài)珍.山東大學(xué) 2011



本文編號(hào)：3274989