桁架機器人也叫做直角坐標(biāo)機器人和龍門式機器人。工業(yè)應(yīng)用中,能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直角關(guān)系、多用途的操作機;它能夠搬運物體、操作工具,以完成各種作業(yè)。本課題通過對桁架機器人的研究,進行橫梁,立柱的結(jié)構(gòu)優(yōu)化,提高了桁架機器人的可靠性,對提高效率,提高企業(yè)效益具有非常重要的現(xiàn)實意義。本課題的主要研究內(nèi)容:本文以一家公司的YRL型桁架機器人作為研究對象,對桁架機器人的結(jié)構(gòu)做了如下的研究與分析:1.簡述桁架機器人的組成及工作原理,分別描述各組成部分的結(jié)構(gòu)、功能;2.運用Solidworks三維建模軟件建立術(shù)架機器人模型,并進行干涉檢查;3.運用有限元法及有限元分析軟件ANSYS Workbench對桁架機器人進行靜位移分析,得出在空載及滿載下Z軸橫梁末端的變形量;在Z軸末端變形最大工況下,進行動態(tài)應(yīng)力分析,得出整體及局部機身應(yīng)力圖,對強度進行校核,對薄弱部位進行優(yōu)化,同時驗證選材合理性;4.根據(jù)機器人運動位置,對桁架機器人進行9種工況下的模態(tài)分析,得出機器人結(jié)構(gòu)的固有頻率及振型,并篩選出對精度有影響的振型;5.對機器人進行現(xiàn)有設(shè)計的典型工況,通... 

【文章來源】：揚州大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－１桁架機器人??卜立柱；２－Ｘ軸橫梁；３－Ｚ軸橫梁；４－驅(qū)動系統(tǒng)??

圖３－１機器人有限元模型網(wǎng)格劃分圖??

梁在提升重物，根據(jù)公式Ｆ?＝?ｍ（ａｚ?＋ｇ），將機器豎梁上，具體載荷的施加如圖３－４和３－５所示。??Ｃ：?Ｓｔａｔｉｃ?Ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ??Ｓｔａｔｉｃ?Ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ?４??Ｔｉｍｅ：?１?ｓ??２０１７－７－１１?１２?３６??Ｐｏｉｎｔ?Ｍａｓｓ??■?Ｆｉｘｅｄ?Ｓｕｐｐｅｒｔ??Ｈ?Ｆｏｒｃｅ：?１０７８０?Ｎ???２￡＊〇〇３?（ｍｍ）??ｉｅ＊００３??圖３－４?Ｚ＝０．１ｇ加速度負載圖??

【參考文獻】：
期刊論文
[1]桁架機器人關(guān)鍵部件結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計[J]. 于美森,杜銀明.  中國設(shè)備工程. 2018(18)
[2]桁架機械手在智能物料倉儲中的應(yīng)用[J]. 鄭建國.  機電信息. 2018(15)
[3]桁架機器人動態(tài)特性分析及實驗研究[J]. 陳駿,陳威.  機械工程與自動化. 2018(02)
[4]新型桁架機器人的研發(fā)與應(yīng)用實踐[J]. 王士宇.  機電信息. 2018(09)
[5]桁架機械手及其在曲軸加工自動線上的應(yīng)用[J]. 張樹禮.  金屬加工(冷加工). 2017(04)
[6]桁架機器人在汽車座椅安裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用[J]. 于鵬.  數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用. 2017(02)
[7]《中國制造2025》機器人領(lǐng)域技術(shù)路線圖[J].   機器人產(chǎn)業(yè). 2015(05)
[8]工業(yè)機器人與機床制造業(yè)升級[J]. 梅峰.  金屬加工(冷加工). 2015(12)
[9]桁架式機器人的機械設(shè)計與研究[J]. 朱金權(quán).  中國新技術(shù)新產(chǎn)品. 2014(17)
[10]桁架機械手及在柔性加工自動線上的應(yīng)用[J]. 權(quán)占群,張樹禮.  金屬加工(冷加工). 2014(12)

碩士論文
[1]大跨度重負載桁架機器人雙驅(qū)動橫梁同步與抑振控制研究[D]. 王宇.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[2]桁架機器人耦合特性分析與結(jié)構(gòu)優(yōu)化[D]. 王彪.合肥工業(yè)大學(xué) 2017
[3]桁架機器人可靠性分析及剛?cè)狁詈蟿討B(tài)特性研究[D]. 陳威.合肥工業(yè)大學(xué) 2017
[4]高速桁架機器人的力學(xué)分析及結(jié)構(gòu)優(yōu)化[D]. 劉超龍.南京航空航天大學(xué) 2017
[5]桁架機器人運動學(xué)建模、定位誤差分析及實驗研究[D]. 牛康廷.合肥工業(yè)大學(xué) 2016
[6]桁架式機床上下料機器人分析與改進設(shè)計[D]. 亞曉丹.東北大學(xué) 2014



本文編號：3269710