隨著社會的進步和我國老齡化問題的加劇,我國的服務(wù)機器人需求量將大大增加,服務(wù)機器人產(chǎn)品的市場應(yīng)用前景十分廣闊。本文以多功能的家庭床椅機器人為研究對象,在機器人的定位、路徑規(guī)劃和床椅功能等方面進行了研究。創(chuàng)新點為:采用床椅一體化結(jié)構(gòu),實現(xiàn)床和輪椅的形態(tài)互換,用戶不需要下床便可移動,解決了用戶轉(zhuǎn)移的問題;采用模塊化的結(jié)構(gòu)和系統(tǒng),有利于床椅機器人的功能完善和市場推廣。具體研究內(nèi)容概括為以下幾點:1.床椅機器人的整體設(shè)計方案:首先,根據(jù)運動、翻身、平躺等功能要求設(shè)計了床椅機器人的結(jié)構(gòu)方案,確定了床椅的運動模型;接著,建立了床椅的機構(gòu)模型,通過對床椅機構(gòu)的運動學(xué)和動力學(xué)分析確定了床椅各機構(gòu)的參數(shù)范圍,并結(jié)合人機工程學(xué)給出了各機構(gòu)的參數(shù),建立了三維模型。最后,根據(jù)床椅結(jié)構(gòu)的控制、生活服務(wù)、娛樂學(xué)習(xí)、安全監(jiān)控等功能要求,設(shè)計了模塊化的床椅機器人的控制系統(tǒng)。2.床椅機器人的定位技術(shù):首先,針對現(xiàn)有的基于粒子濾波算法的蒙特卡羅定位方法中的缺陷,本文融合粒子濾波與螢火蟲算法,提出了用螢火蟲算法優(yōu)化其粒子分布的改進方法。本文對重采樣過程進行了改進,同時利用螢火蟲算法不斷地優(yōu)化粒子濾波算法中定位粒子的適應(yīng)度,... 

【文章來源】：江南大學(xué)江蘇省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

輔助行走機器人日本的Cyberdyne公司設(shè)計了一款名為RobotSuitHAL的外骨骼機器人，如圖1-6(a)

TotalcareP500護理床

圖 1-8 健康護理機器人日本的機器人 RI-MAN，如圖 1-8(a)所示，它不僅擁有視覺、聽覺，而且還能起，減輕了護工的負擔(dān)[10]。德國研發(fā)的一款名為 Care-O-Bot 機器人，可見圖 1以完成日常的護理任務(wù)，例如：它能夠擺放桌椅、拿飲料、控制空調(diào)；能夠幫助(a) RI-MAN(b) Care-O-Bot

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[5]基于ROS的移動機器人導(dǎo)航技術(shù)研究[D]. 李志雄.西南科技大學(xué) 2016
[6]基于改進遺傳算法的搜救機器人路徑規(guī)劃[D]. 鞏力源.南京信息工程大學(xué) 2016
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[9]基于可視圖法的避障路徑生成及優(yōu)化[D]. 劉婭.昆明理工大學(xué) 2012
[10]基于蟻群算法的移動機器人動態(tài)路徑規(guī)劃[D]. 鄭勇.電子科技大學(xué) 2008



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