位置伺服轉(zhuǎn)臺在實際應(yīng)用中面臨著非線性摩擦和模型攝動等因素的影響,這要求控制器具有較強的魯棒性和抗干擾能力,才能夠滿足轉(zhuǎn)臺的高性能動、靜態(tài)指標的要求。雙回路控制方法是一種通過增加輔助內(nèi)回路而提升系統(tǒng)的擾動抑制能力的控制手段,然而,在伺服轉(zhuǎn)臺上應(yīng)用雙回路控制器時,存在內(nèi)環(huán)反饋信號難以獲取和控制策略如何設(shè)計等實際問題未得到解決。本文以提升轉(zhuǎn)臺的伺服性能為目標,基于雙回路控制的思想,對比研究了不同內(nèi)回路反饋信號對轉(zhuǎn)臺抗干擾性能的影響,利用頻域控制和滑�？刂频乃枷朐O(shè)計了基于位置和速度的雙回路控制器,并最終在轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)中驗證了所設(shè)計的方法的控制效果。研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面:首先,給出了位置伺服轉(zhuǎn)臺的數(shù)學(xué)模型,全面地總結(jié)了實際轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)中存在的非線性因素和模型攝動,分析了這些因素對轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)控制性能的影響,并闡述了采用雙回路控制方法改善轉(zhuǎn)臺控制性能的合理性。其次,考慮到位置伺服轉(zhuǎn)臺內(nèi)回路的反饋信號有速度信號和加速度信號兩種選擇,從抗干擾性能的角度出發(fā),對比分析了基于位置和速度的雙回路控制方法與基于位置和加速度的雙回路控制方法的性能,通過理論分析和仿真實驗,驗證了在外回路特性相同條件下這兩種雙回路控制... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景與意義
    1.2 高精度轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀及分析
    1.3 多回路控制的研究現(xiàn)狀及分析
    1.4 論文的主要研究內(nèi)容及章節(jié)安排
第2章 仿真轉(zhuǎn)臺建模及擾動分析
    2.1 引言
    2.2 仿真轉(zhuǎn)臺伺服控制系統(tǒng)模型建立
    2.3 仿真轉(zhuǎn)臺中存在的擾動分析
    2.4 本章小結(jié)
第3章 兩種雙回路位置伺服系統(tǒng)控制性能對比分析
    3.1 引言
    3.2 速度反饋控制和加速度反饋控制的原理分析
    3.3 外擾抑制能力對比分析
    3.4 轉(zhuǎn)動慣量變化適應(yīng)能力對比分析
    3.5 外回路帶寬相同條件下的擾動抑制能力等價性分析
    3.6 本章小結(jié)
第4章 速度+位置雙回路轉(zhuǎn)臺控制器設(shè)計
    4.1 引言
    4.2 速度估計方法設(shè)計
    4.3 內(nèi)回路控制器設(shè)計
    4.4 外回路控制器設(shè)計
        4.4.1 外回路滑模控制器設(shè)計
        4.4.2 外回路前饋控制器設(shè)計
    4.5 仿真實驗結(jié)果與分析
    4.6 本章小結(jié)
第5章 基于雙回路的轉(zhuǎn)臺控制方法實現(xiàn)與應(yīng)用
    5.1 引言
    5.2 速度估計方法實驗驗證
    5.3 基于雙回路控制的轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)性能實驗驗證
        5.3.1 基于雙回路控制的轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)空載實驗
        5.3.2 基于雙回路控制的轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)半載實驗
        5.3.3 基于雙回路控制的轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)滿載實驗
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[3]改善伺服系統(tǒng)低速性能的自適應(yīng)魯棒控制設(shè)計及應(yīng)用研究[D]. 辛永智.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2010
[4]平臺穩(wěn)定回路數(shù)字控制器的研究[D]. 賈福利.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2006



本文編號：3191081