隨著重載工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)自動化中扮演越來越重要的角色,對于重載的研究不斷深入,從最基本的關(guān)節(jié)負(fù)載能力的提高,到機(jī)器人視覺的加入,對于提高重載機(jī)器人負(fù)載能力和智能程度都有重要的意義。本文從機(jī)器人的運(yùn)動求解問題到單關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩輸出及智能位置跟蹤問題,以及機(jī)器人三維仿真平臺建構(gòu)進(jìn)行研究。通過建立機(jī)器人運(yùn)動模型,對機(jī)器人正逆運(yùn)動求解進(jìn)行改進(jìn),使用MATLAB對機(jī)器人運(yùn)動空間進(jìn)行求解,此外對于機(jī)器人的運(yùn)動軌跡規(guī)劃問題分別提出關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法和笛卡爾空間軌跡規(guī)劃兩種方法,并通過MATLAB進(jìn)行仿真求解。對于提高單關(guān)節(jié)輸出轉(zhuǎn)矩的問題,本文提出基于反演滑�？刂扑惴▉斫档碗p電機(jī)同步誤差,增強(qiáng)同步轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的魯棒性,并通過MATLAB實(shí)驗(yàn)仿真驗(yàn)證,證明本文所提出的雙電機(jī)同步算法對于減小機(jī)器人同步誤差,提高控制精度具有明顯的效果。最后為了提高工業(yè)機(jī)器人智能化水平,引入視覺跟蹤與測量算法,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人基于位置的伺服控制,并編寫應(yīng)用軟件實(shí)現(xiàn)物體追蹤測量,最后將設(shè)計(jì)的六自由度重載機(jī)器人三維模型導(dǎo)入到MATLAB中結(jié)合本文提出的運(yùn)動求解及規(guī)劃算法,結(jié)合視覺測量信息實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的位置伺服控制。此外,在機(jī)器人操作系統(tǒng)RO... 

【文章來源】：遼寧工程技術(shù)大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
致謝
摘要
abstract
變量注釋表
1 緒論
    1.1 研究背景
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 本文主要研究內(nèi)容
2 六自由度工業(yè)機(jī)器人建模與分析
    2.1 六自由度工業(yè)機(jī)器人建模
    2.2 機(jī)器人工作空間的確定
    2.3 本章小結(jié)
3 機(jī)械臂運(yùn)動空間軌跡規(guī)劃
    3.1 關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃
    3.2 笛卡爾空間軌跡規(guī)劃
    3.3 MATLAB機(jī)器人軌跡仿真
    3.4 本章小結(jié)
4 單關(guān)節(jié)雙電機(jī)同步控制
    4.1 永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型
    4.2 雙永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)速同步控制結(jié)構(gòu)
    4.3 負(fù)載觀測器設(shè)計(jì)
    4.4 反演滑模控制器設(shè)計(jì)
    4.5 仿真結(jié)果及分析
    4.6 本章小結(jié)
5 基于視覺的工業(yè)機(jī)器人伺服控制
    5.1 基于圖像的視覺伺服控制結(jié)構(gòu)
    5.2 相機(jī)成像原理
    5.3 MATLAB相機(jī)標(biāo)定
    5.4 基于矩形目標(biāo)約束目標(biāo)位姿測量
    5.5 基于改進(jìn)STC算法的目標(biāo)跟蹤
    5.6 目標(biāo)追蹤與測量實(shí)驗(yàn)
    5.7 基于視覺伺服位置控制實(shí)驗(yàn)仿真
    5.8 本章小結(jié)
6 基于ROS的機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)
    6.1 ROS軟件框架
    6.2 ROS中建立機(jī)器人模型
    6.3 ROS中建立工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動仿真
    6.4 本章小結(jié)
7 結(jié)論與展望
    7.1 結(jié)論
    7.2 展望
參考文獻(xiàn)
作者簡歷
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[6]基于STM32F4的碼垛機(jī)器人運(yùn)動控制器研究[D]. 何明超.上海交通大學(xué) 2015
[7]重載搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 劉承立.上海交通大學(xué) 2015
[8]重載搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動/載荷性能測試與評估[D]. 李樹強(qiáng).沈陽理工大學(xué) 2015
[9]六自由度機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)分析及軌跡規(guī)劃方法研究[D]. 楊林.東北大學(xué) 2014
[10]斜導(dǎo)面直線驅(qū)動碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及動力學(xué)性能研究[D]. 牛金磊.廣東工業(yè)大學(xué) 2014



本文編號：3184674