現(xiàn)有方法在求解工業(yè)機器人固定路徑下的時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃時,存在計算量大、規(guī)劃時間長等弊端.為此,首先利用關(guān)節(jié)空間速度約束不等式,獲得關(guān)節(jié)速度約束下相空間最大速度約束曲線;然后再利用關(guān)節(jié)加速度/扭矩約束不等式,獲得加速度/扭矩約束下的必要最大速度曲線;對這兩種最大速度曲線求交集,獲得多重約束下的最大速度曲線.最后,采用修型/射靶算法,矯正多重約束下的最大速度曲線,得到最優(yōu)時間軌跡.通過實驗,驗證了該算法的高效性和實時性. 

【文章來源】：機器人. 2016年02期 第233-240頁 北大核心

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
1 引言（Introduction）
2 時間最優(yōu)軌跡的路徑參數(shù)化（Path pa-rameterization of the time optimal trajectory）
3 多重約束下的最大速度曲線（Maximum velocity curve under multiple constraints）
    3.1 關(guān)節(jié)速度約束下的最大速度曲線
    3.2 關(guān)節(jié)加速度/扭矩約束下的最大速度曲線
    3.3 多重狀態(tài)約束下的最大速度曲線
4 修型/射靶算法（The pruning/shooting algorithm）
5 實驗研究（Experimental study）
    5.1 算法效果分析
    5.2 算法的計算效率分析
6 結(jié)論（Conclusion）



本文編號：2898738