本文關鍵詞：多指機械手最小抓持力分析和評價，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：N個接觸點抓持任意形狀物體的抓持力求解問題是當前機械手抓持領域所面臨的關鍵性問題之一。本文針對N點抓持任意形狀物體時所面臨的抓持穩(wěn)定性問題、最小抓持力求解、驗證問題進行了相關研究。提出了抓持穩(wěn)定性的判斷流程,介紹了一種基于物理的最小抓持力計算模型,并通過實驗設計證實了該模型能夠較好的解決N個接觸點抓持任意形狀物體時最小抓持力計算的問題。論文的主要內(nèi)容如下:第一章:對N點抓持任意形狀物體時最小抓持力計算及真實性評價問題進行了簡單的論述,對國內(nèi)外學者在該問題所進行的研究進行了簡要介紹,分析了目前抓持力計算領域的研究現(xiàn)狀和重難點,明確了本論文的研究方法和研究內(nèi)容。第二章:首先對基于物理的最小抓持力計算模型進行了推導和介紹;其次對多指抓持穩(wěn)定的判斷問題進行了總結(jié)和推導,并基于力封閉和形封閉相關理論,明確了抓持封閉性和抓持穩(wěn)定性之間的關系;最終利用形封閉相關理論,總結(jié)出判別三指抓持穩(wěn)定性的一般性方法及判斷流程。第三章:以基于物理的最小抓持力計算模型為研究對象,著重對計算結(jié)果的真實性進行研究。搭建了人手以及機械支架抓持力測量平臺,進行了一系列抓持力測量實驗,通過實驗測量值與模型計算值之間的對比,證實了最小抓持力計算模型所計算結(jié)果的合理性、真實性和準確性。第四章:將本文提出的基于物理的最小抓持力計算模型與其他抓持力計算模型進行對比評價,通過對相同模型相同抓持點的計算結(jié)果之間的比對,從真實性和準確性這兩個方面對本文所提出的計算模型進行評價。第五章:介紹了基于物理的力觸覺生成算法的計算程序,包括求解關鍵參數(shù)的方法以及抓持力求解的相關步驟,并對軟件界面以及界面選項的相關功能進行了簡要介紹。第六章:總結(jié)與展望。
【關鍵詞】：機械手 抓持力 穩(wěn)定抓持 真實性 評價
【學位授予單位】：浙江理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：TP241
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-10
• 第一章 緒論10-18
• 1.1 論文的研究背景及意義10-12
• 1.1.1 研究背景10
• 1.1.2 研究意義10-12
• 1.2 機械手抓持力覺生成及其評價的研究現(xiàn)狀12-16
• 1.2.1 機械手抓持力觸覺生成算法的研究現(xiàn)狀12-14
• 1.2.2 機械手抓持力計算方法的評價研究相關14-16
• 1.3 論文的研究目標16
• 1.4 論文的主要內(nèi)容16-17
• 1.5 本章小結(jié)17-18
• 第二章 機械手最小抓持力計算模型及抓持穩(wěn)定性的判定18-35
• 2.1 引言18
• 2.2 抓持方法和指尖抓持最小力計算模型18-24
• 2.2.1 抓持方式的簡述18-19
• 2.2.2 機械手最小抓持力計算模型19-24
• 2.2.2.1 機械手靜力抓持最小力計算模型19-22
• 2.2.2.2 機械手抓持物體運動最小力計算模型22-24
• 2.3 抓持規(guī)劃和穩(wěn)定抓持的判定24-26
• 2.3.1 形封閉簡介24-25
• 2.3.2 力封閉與形封閉的關系25-26
• 2.3.3 抓持封閉性與抓持穩(wěn)定性的關系26
• 2.4 抓持穩(wěn)定性的簡單判別方法26-33
• 2.4.1 力封閉抓持判斷的等價條件26-28
• 2.4.2 嚴格內(nèi)力存在的判斷28-33
• 2.4.2.1 摩擦扇及匯交多邊形29-30
• 2.4.2.2 嚴格內(nèi)力存在的條件30-33
• 2.4.2.2.1 摩擦扇存在的條件30-31
• 2.4.2.2.2 內(nèi)力匯交的條件31-32
• 2.4.2.2.3 內(nèi)力平衡的條件32-33
• 2.5 抓持穩(wěn)定性的判定流程33-34
• 2.6 本章小結(jié)34-35
• 第三章 機械手最小抓持力計算模型的實驗評價研究35-69
• 3.1 引言35
• 3.2 實驗平臺及實驗測試者35-43
• 3.2.1 實驗測量設備35-37
• 3.2.2 實驗平臺的搭建37-39
• 3.2.3 實驗平臺的平衡和校準39-42
• 3.2.4 實驗測試者42-43
• 3.3 實驗設計43-52
• 3.3.1 最小力計算模型的實例化43-44
• 3.3.2 實驗一44-47
• 3.3.2.1 實驗抓取對象44-45
• 3.3.2.2 實驗內(nèi)容45-47
• 3.3.3 實驗二47-49
• 3.3.3.1 實驗抓取對象47
• 3.3.3.2 實驗內(nèi)容及抓取方式47-49
• 3.3.3.3 實驗要求及測量過程49
• 3.3.4 實驗三49-52
• 3.3.4.1 實驗抓取對象49
• 3.3.4.2 實驗內(nèi)容及抓取方式49-52
• 3.4 實驗數(shù)據(jù)處理及實驗結(jié)果分析52-68
• 3.4.1 實驗數(shù)據(jù)的處理52-56
• 3.4.2 實驗一的結(jié)果及對比分析56-60
• 3.4.2.1 理論模型的計算結(jié)果56-57
• 3.4.2.2 實驗結(jié)果及對比分析57-60
• 3.4.3 實驗二的數(shù)據(jù)處理及對比分析60-62
• 3.4.3.1 理論模型的計算結(jié)果60-61
• 3.4.3.2 實驗結(jié)果及對比分析61-62
• 3.4.4 實驗三的數(shù)據(jù)處理及對比分析62-68
• 3.4.4.1 球體旋轉(zhuǎn)的實驗數(shù)據(jù)處理及分析62-68
• 3.4.4.2 非規(guī)則形體的實驗處理及結(jié)果68
• 3.5 本章小結(jié)68-69
• 第四章 對比試驗及其分析69-80
• 4.1 引言69
• 4.2 與模型一對比及分析69-73
• 4.2.1 計算模型的簡介69-71
• 4.2.2 計算實例的對比及分析71-73
• 4.3 與模型二的對比及分析73-76
• 4.3.1 計算模型的簡介73-74
• 4.3.2 計算實例對比及分析74-76
• 4.4 與模型三的對比及分析76-79
• 4.4.1 計算模型的簡介76-77
• 4.4.2 計算實例對比及分析77-79
• 4.5 本章小結(jié)79-80
• 第五章 最小抓持力求解程序設計80-88
• 5.1 引言80
• 5.2 抓持力計算程序功能與結(jié)構(gòu)80
• 5.3 抓持物體的三維虛擬模型介紹80
• 5.4 抓持模型接觸點處內(nèi)法矢的求解80-82
• 5.5 力觸覺生成模型的程序求解82-83
• 5.6 力觸覺生成模型求解程序的界面83-86
• 5.7 程序計算實例86-87
• 5.8 本章小結(jié)87-88
• 第六章 總結(jié)與展望88-90
• 6.1 論文的總結(jié)88
• 6.2 論文的不足和后續(xù)工作88-90
• 參考文獻90-94
• 攻讀碩士學位期間參加的科研項目和成果94-95
• 致謝95

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 孫雨施;關于永磁的計算模型[J];電子學報;1982年05期

2 蔣白樺;;礦儲量動態(tài)計算模型[J];深圳大學學報;1988年Z2期

3 董健全,萬高峰,肖苑;互聯(lián)網(wǎng)計算模型的新發(fā)展——對等互聯(lián)網(wǎng)[J];計算機應用與軟件;2002年12期

4 劉文潔;李戰(zhàn)懷;任X;;基于分布式的自律計算模型研究與設計[J];西北工業(yè)大學學報;2011年02期

5 云健;江荻;;人類元音系統(tǒng)演化規(guī)律的計算模型研究新進展[J];計算機工程與設計;2010年13期

6 應宏;網(wǎng)絡應用計算模型的演變與發(fā)展[J];計算機系統(tǒng)應用;2003年03期

7 左輕侯;;第三次浪潮:面向應用的計算模型的變革[J];程序員;2005年10期

8 孫蛟;虞健飛;辛文逵;;基于仿真的軍用飛機保障設備利用率計算模型[J];系統(tǒng)仿真學報;2009年11期

9 竇家維;李順東;;一種新的語言信息計算模型[J];小型微型計算機系統(tǒng);2005年10期

10 馬玉華;夏躍偉;;仿真非確定性計算模型[J];牡丹江教育學院學報;2007年04期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 沈西林;楊保建;尹平;;公司代理人收入計算模型的研究[A];中國系統(tǒng)工程學會決策科學專業(yè)委員會第六屆學術(shù)年會論文集[C];2005年

2 姚卿達;李子堅;;基于網(wǎng)絡中心計算模型的應用系統(tǒng)開發(fā)方法[A];第十五屆全國數(shù)據(jù)庫學術(shù)會議論文集[C];1998年

3 周倩;沈夏炯;;類比推理的計算模型研究綜述[A];計算機研究新進展（2010）——河南省計算機學會2010年學術(shù)年會論文集[C];2010年

4 陳欣慶;王凌波;;定點搶修配置的效能指標及計算模型[A];中國運籌學會第八屆學術(shù)交流會論文集[C];2006年

5 段吉員;王彥平;劉倉理;于川;;平衡炮試驗彈丸膛內(nèi)過載計算模型及應用[A];中國工程物理研究院科技年報(2008年版)[C];2009年

6 鐘祿平;肖劍;宗弘元;鐘思青;顧軍民;;分隔塔計算模型的建立與優(yōu)化[A];中國化工學會2008年石油化工學術(shù)年會暨北京化工研究院建院50周年學術(shù)報告會論文集[C];2008年

7 徐云峰;;一種新的取證計算模型的研究與實現(xiàn)[A];第二十一次全國計算機安全學術(shù)交流會論文集[C];2006年

8 李亞敏;;試論NPA和SVO計算模型的關聯(lián)[A];全國第十四屆計算機科學及其在儀器儀表中的應用學術(shù)交流會論文集[C];2001年

9 張川;朱小牛;;寶鋼連鑄切斷長計算模型的改造[A];工業(yè)自動化應用實踐——全國（第五屆）煉鋼、連鑄和軋鋼自動化學術(shù)會議論文集[C];2002年

10 魏欽平;楊春燕;程述漢;;果樹栽植行向、樹形與光能截獲的優(yōu)化計算模型[A];中國園藝學會首屆青年學術(shù)討論會論文集[C];1994年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 本報駐美國記者 毛黎;另辟蹊徑“讀”細胞[N];科技日報;2008年

2 鄭偉;煉油加工損失實現(xiàn)在線計算[N];中國化工報;2011年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 李維;基于不確定性分析與模型驗證的計算模型可信性研究[D];西北工業(yè)大學;2015年

2 強小利;圖頂點著色DNA計算模型及實驗研究[D];華中科技大學;2008年

3 楊蕓;漢語隱喻識別與解釋計算模型研究[D];廈門大學;2008年

4 郭海儒;注意的生成機制與視覺注意計算模型研究[D];北京郵電大學;2012年

5 張巧榮;視覺注意計算模型及其關鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學;2011年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 高宇飛;MapReduce計算模型下數(shù)據(jù)傾斜處理方法的研究[D];鄭州大學;2015年

2 施振磊;云環(huán)境下的高效多副本管理研究[D];電子科技大學;2015年

3 王毅;海面光輻射散射特性研究[D];西安電子科技大學;2013年

4 李國歡;基于影響力計算模型的股市系統(tǒng)趨勢預測研究[D];合肥工業(yè)大學;2014年

5 唐明嘯;可逆計算模型的通用性設計方法研究[D];重慶大學;2015年

6 張昊;多指機械手最小抓持力分析和評價[D];浙江理工大學;2016年

7 余昊;兒童句法習得計算模型的研究及應用[D];北京郵電大學;2011年

8 艾淼;膜計算模型中若干運算的研究及仿真實現(xiàn)[D];哈爾濱工業(yè)大學;2010年

9 劉政偉;飛行器概念設計階段計算模型的自動化求解順序規(guī)劃[D];南京航空航天大學;2009年

10 張倩;基于生物技術(shù)的分子計算模型應用研究[D];陜西師范大學;2011年

  本文關鍵詞：多指機械手最小抓持力分析和評價，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

，

本文編號：284264