【摘要】：核用機器人屬于特殊環(huán)境作業(yè)機器人,在核事故應急搶險、核設施退役作業(yè)中起著至關重要的作用。對核用機器人的要求也比普通機器人要高,不僅要滿足現(xiàn)場工作要求,還要能適應核輻射環(huán)境。核用機器人要搭載傳感系統(tǒng)、屏蔽裝置等,屏蔽裝置一般是由重金屬材料組成,質(zhì)量較大。所以核用機器人行駛底盤往往負載較大,而且還要面臨出事故回收困難等問題,所以,需要對核用機器人履帶底盤關鍵參數(shù)進行優(yōu)化,改善行駛性能。本文以核用機器人為研究對象,對核用機器人履帶底盤行駛性能進行研究。主要研究內(nèi)容如下:針對核用機器人履帶底盤負載大的問題,對履帶底盤進行行駛理論分析。根據(jù)履帶底盤行駛原理,并對履帶底盤行駛過程中牽引力、阻力、驅(qū)動轉(zhuǎn)矩、驅(qū)動功率等重要參數(shù)進行理論計算。綜合運用Solidworks與RecurDyn軟件建立核用機器人模型,定義履帶底盤內(nèi)部各部件接觸參數(shù)、履帶與地面接觸參數(shù)。建立直線行駛,30°坡道直行地面模型。對核用機器人履帶底盤在平地直行、差速轉(zhuǎn)向、坡道直行等常見工況下進行仿真分析,提取履帶底盤行駛速度,驅(qū)動功率與驅(qū)動轉(zhuǎn)矩,與理論計算值進行對比,驗證履帶底盤模型的正確性。此外,考慮履帶預張緊力對履帶底盤行駛性能的影響,設置不同的預張緊力,對履帶底盤進行仿真,分析不同預張緊力大小對履帶底盤動態(tài)張緊力、驅(qū)動功率的影響規(guī)律,得到履帶核用機器人在平地直行時,最佳的預張緊力為整機重量的30%;在30°坡道直行時,可以適當提高預張緊力以提高履帶底盤行駛性能,合理的預張緊力范圍在整機重量的30%-40%。綜合以上研究,調(diào)整履帶底盤預張緊力為整機重量的30%,對核用機器人行駛性能進行了試驗驗證,試驗結(jié)果與仿真結(jié)果誤差較小。調(diào)整預張緊力后,履帶底盤具有良好的行駛性能。本文對核用機器人履帶底盤進行了動力學仿真與試驗驗證,獲得了一些數(shù)據(jù)和結(jié)果,為改善核用機器人履帶底盤行駛性能具有重要意義。
【圖文】：

圖 1.1 日本福島事故現(xiàn)場Figure 1.1 Scene of the Fukushima accidentin Japan圖 1.2 核用機器人代替人工作業(yè)Figure 1.2 Nuclear robot instead ofmanual operation核設施環(huán)境與普通環(huán)境不同，里面結(jié)構復雜，而且設備具有放射性，，一些高

圖 1.1 日本福島事故現(xiàn)場Figure 1.1 Scene of the Fukushima accidentin Japan圖 1.2 核用機器人代替人工作業(yè)Figure 1.2 Nuclear robot instead ofmanual operation核設施環(huán)境與普通環(huán)境不同，里面結(jié)構復雜，而且設備具有放射性，一些高
【學位授予單位】：南華大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2019
【分類號】：TP242.3

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本文編號：2597653