【摘要】：全斷面巖石掘進(jìn)機(jī)(簡稱TBM)因其快速、優(yōu)質(zhì)、安全、經(jīng)濟(jì)等優(yōu)點(diǎn),已廣泛用于隧道的開挖,更高的掘進(jìn)效率、更安全的作業(yè)模式已成為TBM未來的發(fā)展趨勢,但現(xiàn)有的人工換刀方式嚴(yán)重影響了掘進(jìn)效率與施工安全,“換刀險(xiǎn)”的行業(yè)難題成為制約復(fù)雜地質(zhì)隧道施工安全與效率的瓶頸,因此,實(shí)現(xiàn)自動換刀作業(yè)的“機(jī)器換人”高效安全作業(yè)模式勢在必行,而機(jī)器人機(jī)身作為換刀機(jī)器人的重要組成部分,其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、軌跡規(guī)劃及運(yùn)動控制顯得極為重要。TBM內(nèi)部狹小的空間、刀盤背部復(fù)雜分布的x略逡約爸卮，

本文編號：2596896