【摘要】：在分析Mecanum輪結構及其工作原理的基礎上,基于矢量分析法建立了四輪全向移動平臺一般形式的運動學模型;針對常規(guī)PID控制無法在線自整定及其響應實時性有待提高等問題,采用CMAC(Cerebellar model articulation controller)+PID聯(lián)合控制策略,設計了全向移動平臺嵌入式自適應控制器;進行了直流電機調速MATLAB仿真及實驗對比分析,并通過多組典型實驗對樣機運動性能進行了測試。結果表明,該Mecanum輪全向移動平臺運動學模型是合理的,CMAC+PID自適應控制器動態(tài)響應速度快、控制精度高、魯棒性好,樣機能在平面內較好地實現(xiàn)橫/縱向平移、原地旋轉及全方位運動,總體性能可滿足工程應用要求。

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本文編號：2587346