【摘要】：在分析Mecanum輪結(jié)構(gòu)及其工作原理的基礎(chǔ)上,基于矢量分析法建立了四輪全向移動(dòng)平臺(tái)一般形式的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型;針對常規(guī)PID控制無法在線自整定及其響應(yīng)實(shí)時(shí)性有待提高等問題,采用CMAC(Cerebellar model articulation controller)+PID聯(lián)合控制策略,設(shè)計(jì)了全向移動(dòng)平臺(tái)嵌入式自適應(yīng)控制器;進(jìn)行了直流電機(jī)調(diào)速M(fèi)ATLAB仿真及實(shí)驗(yàn)對比分析,并通過多組典型實(shí)驗(yàn)對樣機(jī)運(yùn)動(dòng)性能進(jìn)行了測試。結(jié)果表明,該Mecanum輪全向移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型是合理的,CMAC+PID自適應(yīng)控制器動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度快、控制精度高、魯棒性好,樣機(jī)能在平面內(nèi)較好地實(shí)現(xiàn)橫/縱向平移、原地旋轉(zhuǎn)及全方位運(yùn)動(dòng),總體性能可滿足工程應(yīng)用要求。

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前5條

1 侍才洪;康少華;段秀兵;賈巨民;張西正;;傷員轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人全向行走系統(tǒng)研究[J];自動(dòng)化與儀表;2009年09期

2 毛臣健;周憶;;一種通用的全向視覺水平邊線快速檢測方法[J];現(xiàn)代制造工程;2012年02期

3 譚樹人;張茂軍;熊志輝;李樂;陳立棟;;高分辨力全向視覺系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];電視技術(shù);2008年10期

4 王賓;馬超;溫秉權(quán);;Mecanum三輪全向移動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)[J];機(jī)電工程;2013年11期

5 ;[J];;年期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前4條

1 朱艷杰;基于麥克納姆輪全向車設(shè)計(jì)與性能研究[D];燕山大學(xué);2016年

2 邢雯麗;8Mecanum輪全向移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)建模與實(shí)驗(yàn)[D];中國礦業(yè)大學(xué);2016年

3 劉勇;狹小空間內(nèi)的全向移動(dòng)平臺(tái)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];江蘇科技大學(xué);2016年

4 海丹;全向移動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)與控制[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2005年

，

本文編號(hào)：2587346