【摘要】：討論了載體位置、姿態(tài)均不受控情況下,存在外部擾動漂浮基兩桿柔性空間機(jī)械臂的基于速度觀測器的增廣自適應(yīng)運(yùn)動控制與振動最優(yōu)控制問題。選擇合適的聯(lián)體坐標(biāo)系,利用Lagrange方法并結(jié)合動量守恒原理建立了飄浮基兩桿柔性空間機(jī)械臂系統(tǒng)的動力學(xué)方程。利用奇異攝動法,將兩桿柔性空間機(jī)械臂系統(tǒng)分解為一個關(guān)于載體姿態(tài)、關(guān)節(jié)軌跡跟蹤的慢變子系統(tǒng)與一個描述柔性桿振動的快變子系統(tǒng)。以此為基礎(chǔ),提出了一個包含慢變控制項(xiàng)與快變控制項(xiàng)的復(fù)合控制器。利用自適應(yīng)滑模觀測器得到慢變子系統(tǒng)的觀測速度向量,基于這個觀測速度向量設(shè)計得到系統(tǒng)的增廣自適應(yīng)慢變控制律來實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)軌跡的跟蹤。利用線性觀測器得到快變子系統(tǒng)的觀測速度向量,基于這個觀測速度向量并運(yùn)用線性系統(tǒng)的最優(yōu)控制理論得到了系統(tǒng)的快變控制律來實(shí)現(xiàn)柔性桿振動最優(yōu)控制。系統(tǒng)的數(shù)值仿真證實(shí)了方法的有效性。該控制方案不需直接測量關(guān)節(jié)角速度、關(guān)節(jié)角加速度與柔性振動模態(tài)坐標(biāo)導(dǎo)數(shù)以及漂浮基的位置、移動速度、移動加速度。

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前6條

1 于瀟雁;陳力;;飄浮基兩桿柔性空間機(jī)械臂的振動分析與振動抑制[J];載人航天;2016年03期

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3 洪昭斌;陳力;;漂浮基柔性空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)運(yùn)動的擬增廣自適應(yīng)控制及柔性振動實(shí)時主動抑制[J];振動與沖擊;2010年01期

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【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

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2 董楸煌;陳力;李海蕓;陳志勇;;雙臂空間機(jī)器人捕獲目標(biāo)的力/位協(xié)調(diào)控制[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報;2017年02期

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【二級參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

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2 洪昭斌;陳力;;漂浮基雙臂空間機(jī)器人系統(tǒng)的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自學(xué)習(xí)控制[J];機(jī)器人;2008年05期

3 洪在地;，

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