【摘要】：討論了載體位置、姿態(tài)均不受控情況下,存在外部擾動漂浮基兩桿柔性空間機械臂的基于速度觀測器的增廣自適應(yīng)運動控制與振動最優(yōu)控制問題。選擇合適的聯(lián)體坐標系,利用Lagrange方法并結(jié)合動量守恒原理建立了飄浮基兩桿柔性空間機械臂系統(tǒng)的動力學方程。利用奇異攝動法,將兩桿柔性空間機械臂系統(tǒng)分解為一個關(guān)于載體姿態(tài)、關(guān)節(jié)軌跡跟蹤的慢變子系統(tǒng)與一個描述柔性桿振動的快變子系統(tǒng)。以此為基礎(chǔ),提出了一個包含慢變控制項與快變控制項的復合控制器。利用自適應(yīng)滑模觀測器得到慢變子系統(tǒng)的觀測速度向量,基于這個觀測速度向量設(shè)計得到系統(tǒng)的增廣自適應(yīng)慢變控制律來實現(xiàn)關(guān)節(jié)軌跡的跟蹤。利用線性觀測器得到快變子系統(tǒng)的觀測速度向量,基于這個觀測速度向量并運用線性系統(tǒng)的最優(yōu)控制理論得到了系統(tǒng)的快變控制律來實現(xiàn)柔性桿振動最優(yōu)控制。系統(tǒng)的數(shù)值仿真證實了方法的有效性。該控制方案不需直接測量關(guān)節(jié)角速度、關(guān)節(jié)角加速度與柔性振動模態(tài)坐標導數(shù)以及漂浮基的位置、移動速度、移動加速度。

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前6條

1 于瀟雁;陳力;;飄浮基兩桿柔性空間機械臂的振動分析與振動抑制[J];載人航天;2016年03期

2 于瀟雁;陳力;;參數(shù)不確定與有界干擾自由飄浮柔性空間機械臂基于速度觀測器的奇異攝動魯棒控制及振動抑制[J];振動與沖擊;2015年14期

3 洪昭斌;陳力;;漂浮基柔性空間機械臂關(guān)節(jié)運動的擬增廣自適應(yīng)控制及柔性振動實時主動抑制[J];振動與沖擊;2010年01期

4 戈新生;崔瑋;趙秋玲;;剛?cè)嵝择詈蠙C械臂軌跡跟蹤與振動抑制[J];工程力學;2005年06期

5 蔡國平;存在時滯的柔性梁的振動主動控制[J];固體力學學報;2004年01期

6 蘇文敬,吳立成,孫富春,孫增圻;空間柔性雙臂機器人系統(tǒng)建模、控制與仿真研究[J];系統(tǒng)仿真學報;2003年08期

【共引文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 于瀟雁;陳力;;飄浮基兩桿柔性空間機械臂基于速度觀測器的增廣自適應(yīng)控制[J];振動與沖擊;2017年11期

2 董楸煌;陳力;李海蕓;陳志勇;;雙臂空間機器人捕獲目標的力/位協(xié)調(diào)控制[J];系統(tǒng)仿真學報;2017年02期

3 張瑞芬;;受到外部擾動的空間機械臂基于模糊遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控制策略[J];機電工程;2017年01期

4 Yi-Qiang Sun;Meng-Shi Jin;Han-Wen Song;Jian Xu;;Time-delay identification for vibration systems with multiple feedback[J];Acta Mechanica Sinica;2016年06期

5 龐哲楠;張國良;羊帆;吳戈;陳志侃;;基于奇異攝動法的FFFSR全局滑模跟蹤控制及ESO振動抑制[J];振動與沖擊;2016年23期

6 彭劍;張改;孫測世;;時滯速度反饋作用下彈性梁的主共振分析[J];應(yīng)用數(shù)學和力學;2016年11期

7 龐哲楠;張國良;羊帆;賈梟;林志林;;力矩受限的柔性空間機器人模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)跟蹤控制及振動抑制[J];計算機應(yīng)用;2016年10期

8 邱志成;吳傳健;;行星減速器驅(qū)動旋轉(zhuǎn)雙柔性梁T-S模糊振動控制[J];振動.測試與診斷;2016年04期

9 戴巧蓮;陳力;;基于干擾觀測器的柔性關(guān)節(jié)空間機器人退步自適應(yīng)控制[J];力學與實踐;2016年04期

10 洪昭斌;陳力;李文望;;柔性臂桿、柔性關(guān)節(jié)空間機械臂T-S模糊軌跡跟蹤及雙柔振動并行綜合控制[J];中國機械工程;2016年15期

【二級參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 洪昭斌;陳力;;漂浮基柔性空間機械臂基于奇異攝動法的模糊控制和柔性振動主動控制[J];機械工程學報;2010年07期

2 洪昭斌;陳力;;漂浮基雙臂空間機器人系統(tǒng)的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自學習控制[J];機器人;2008年05期

3 洪在地;，

本文編號：2587054