【摘要】：水下機器人在海洋勘測和軍事偵探等領(lǐng)域具有重要作用。本文主要研究水下機器人水動力性能分析和仿真。通過分析靜穩(wěn)定性和動穩(wěn)定性找出水下機器人處于自適應(yīng)穩(wěn)定下的充分必要條件。最后設(shè)計了水下機器人穩(wěn)定仿真平臺,通過實驗結(jié)果表明,水下機器人自適應(yīng)穩(wěn)定運動可行。
【圖文】：

為正數(shù)，如果T1T2>0和（T1+T2）>0，則其分母一定是大于0的，于是將水下機器人的穩(wěn)定性用穩(wěn)定性衡準數(shù)CH來描述：CH=N′rY′v+N′v(m′Y′r)>0。(13)如果CH>0，則說明水下機器人能夠自適應(yīng)的穩(wěn)定運動，反之，CH<0則說明不能穩(wěn)定的運動。在式（13）中，第1項總是正數(shù)，第2項中Y′r則根據(jù)機器人的形狀來判定正負。通常情況下N′v是負數(shù)，式（13）的值與m′的關(guān)系較大，水下機器人的寬長比、高長比越小，則m′也越小，說明其穩(wěn)定性好。同樣根據(jù)參考文獻[1]本文所采用的水下機器人的圖1漂角靜不穩(wěn)定Fig.1Driftanglestaticinstability圖2漂角靜穩(wěn)定Fig.2Driftanglestaticstability第39卷劉恕華：水下機器人水動力性能分析與仿真·125·

于0的，于是將水下機器人的穩(wěn)定性用穩(wěn)定性衡準數(shù)CH來描述：CH=N′rY′v+N′v(m′Y′r)>0。(13)如果CH>0，則說明水下機器人能夠自適應(yīng)的穩(wěn)定運動，反之，CH<0則說明不能穩(wěn)定的運動。在式（13）中，，第1項總是正數(shù)，第2項中Y′r則根據(jù)機器人的形狀來判定正負。通常情況下N′v是負數(shù)，式（13）的值與m′的關(guān)系較大，水下機器人的寬長比、高長比越小，則m′也越小，說明其穩(wěn)定性好。同樣根據(jù)參考文獻[1]本文所采用的水下機器人的圖1漂角靜不穩(wěn)定Fig.1Driftanglestaticinstability圖2漂角靜穩(wěn)定Fig.2Driftanglestaticstability第39卷劉恕華：水下機器人水動力性能分析與仿真·125·

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 任福君,張嵐,王殿君,孟慶鑫;水下機器人的發(fā)展現(xiàn)狀[J];佳木斯大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2000年04期

2 袁躍東;;一部首開先河的科學(xué)著述——遼寧科學(xué)技術(shù)出版社《水下機器人》評介[J];全國新書目;2001年06期

3 ;水下機器人[J];軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品;2002年03期

4 袁躍東;先河獨開的奠基宏篇[J];科技成果縱橫;2002年04期

5 李一平;水下機器人——過去、現(xiàn)在和未來[J];自動化博覽;2002年03期

6 桑恩方 ,龐永杰 ,卞紅雨;水下機器人技術(shù)[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2003年03期

7 ;封錫盛 水下機器人專家[J];自動化博覽;2003年03期

8 李一平;水下機器人——過去、現(xiàn)在和未來[J];自動化博覽;2003年S1期

9 成巍 ,蘇玉民 ,秦再白 ,萬磊 ,徐玉如;一種仿生水下機器人的研究進展[J];船舶工程;2004年01期

10 武建文,李德成;海洋水下機器人電動機分析[J];微特電機;2004年04期

相關(guān)會議論文 前10條

1 徐玉如;;智能水下機器人技術(shù)的展望[A];面向21世紀的科技進步與社會經(jīng)濟發(fā)展（上冊）[C];1999年

2 桑恩方;;用水下機器人進行堤壩安全隱患檢測[A];泄水建筑物安全及新材料新技術(shù)應(yīng)用論文集[C];2010年

3 王建國;吳恭興;孫玉山;萬磊;龐永杰;;水下機器人容錯控制研究[A];第十四屆中國海洋（岸）工程學(xué)術(shù)討論會論文集（上冊）[C];2009年

4 翟宇毅;劉亮;張瑞勇;羅煥新;;一種新型超小型水下機器人的控制器設(shè)計[A];中國電子學(xué)會電子機械工程分會2009年機械電子學(xué)學(xué)術(shù)會議論文集[C];2009年

5 黃東武;暴景陽;桑金;;水下機器人雙頻識別聲吶系統(tǒng)應(yīng)用研究[A];第二十一屆海洋測繪綜合性學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2009年

6 賴立明;;自治式無纜水下機器人加速度控制[A];1992年中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];1992年

7 ;我國設(shè)計生產(chǎn)的水下機器人裝備海軍[A];中國航海學(xué)會救撈專業(yè)委員會99年優(yōu)秀論文選[C];1999年

8 徐國華;童劍;段國強;潘小炬;;水下機器人漏水檢測系統(tǒng)研究[A];2004年船舶與海洋工程學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2004年

9 常文田;孫玉山;毛宇峰;梁霄;;水下機器人模糊自尋優(yōu)控制器的設(shè)計[A];全國自動化新技術(shù)學(xué)術(shù)交流會會議論文集（一）[C];2005年

10 王波;蘇玉民;于憲釗;;水下機器人操縱運動水動力計算與仿真[A];2008年船舶水動力學(xué)學(xué)術(shù)會議暨中國船舶學(xué)術(shù)界進入ITTC30周年紀念會論文集[C];2008年

相關(guān)重要報紙文章 前10條

1 袁躍東;先河獨開的《水下機器人》[N];光明日報;2001年

2 劉軍;印度研制水下機器人[N];人民日報;2003年

3 袁躍東;水下機器人先河獨開的奠基宏篇[N];中華讀書報;2001年

4 黃建高;天津水下機器人研制成功[N];西部時報;2008年

5 本報記者 錢秀麗;探秘中國水下機器人[N];中國海洋報;2008年

6 通訊員 張洪駿 本報記者 楊莉;水下機器人:海上打撈救助新武器[N];中國交通報;2012年

7 記者 李儼兒 通訊員 吉娜;上海海事大學(xué)研發(fā)成功新型水下機器人[N];中國船舶報;2013年

8 記者 李琴;點燃水下機器人產(chǎn)業(yè)化熱情[N];中國船舶報;2013年

9 通訊員 杜興民 記者 沈謙;七0五所成功研制出“水下機器人”[N];陜西日報;2014年

10 林鷹 一平;水下機器人成為掃雷高手[N];中國船舶報;2004年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 潘立鑫;水下機器人近水面橫遙減搖控制策略研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

2 楊睿;水下機器人建模與魯棒控制研究[D];中國海洋大學(xué);2015年

3 劉和平;淺水水下機器人設(shè)計與控制技術(shù)工程研究[D];上海大學(xué);2009年

4 高延增;超小型水下機器人關(guān)鍵性能提升技術(shù)研究[D];華南理工大學(xué);2010年

5 林龍信;仿生水下機器人的增強學(xué)習(xí)控制方法研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2010年

6 王玉甲;水下機器人智能狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2006年

7 姜大鵬;多水下機器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2011年

8 楊立平;舵槳聯(lián)控式水下機器人容錯控制技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

9 溫秀平;水下機器人特性分析及其控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

10 常文君;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多水下機器人協(xié)調(diào)控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2004年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 季東軍;模塊化水下機器人及其故障診斷研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2008年

2 崔寅;基于模糊神經(jīng)算法的帶纜遙控水下機器人控制系統(tǒng)建模與仿真研究[D];華南理工大學(xué);2010年

3 段三軍;一種小型開架式水下機器人系統(tǒng)的研制[D];北京郵電大學(xué);2011年

4 胡明茂;開架式水下機器人系統(tǒng)辨識與控制技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2007年

5 姚華俊;水下機器人的部件原理探究以及工程運用分析[D];上海交通大學(xué);2007年

6 葉志堅;水下機器人多自由度控制下水動力響應(yīng)的多重滑移網(wǎng)格技術(shù)分析[D];華南理工大學(xué);2015年

7 郭楠;水下機器人3-RRR矢量推進球面并聯(lián)機構(gòu)的研究[D];山東大學(xué);2015年

8 李冠男;基于圖論法的多水下機器人編隊控制研究[D];沈陽理工大學(xué);2015年

9 眭翔;面向海洋工程水下結(jié)構(gòu)檢測的ROV研制及運動控制研究[D];江蘇科技大學(xué);2015年

10 鄧巖;新型噴水推進式水下機器人關(guān)鍵技術(shù)研究[D];北京理工大學(xué);2015年

本文編號：2585604