【摘要】：自主機(jī)器人作業(yè)的關(guān)鍵問(wèn)題是自身的定位問(wèn)題�？柭鼮V波可用于對(duì)系統(tǒng)位置進(jìn)行估計(jì)。首先介紹了移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)的一般模型及關(guān)鍵技術(shù),然后介紹了擴(kuò)展卡爾曼濾波(Extended Kalman Filter,EKF)的原理,通過(guò)分析粗差對(duì)EKF模型的影響,提出了抗差EKF模型。該模型根據(jù)多余觀測(cè)分量及預(yù)測(cè)殘差統(tǒng)計(jì),構(gòu)造抗差等價(jià)EKF增益矩陣,通過(guò)迭代解算給出抗差解。最后分別實(shí)現(xiàn)了加入粗差后的標(biāo)準(zhǔn)EKF-SLAM解決方案以及加入粗差后的抗差EKF-SLAM解決方案;模擬了自主機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡,并對(duì)比了兩種模型對(duì)機(jī)器人定位的精確度,結(jié)果顯示了抗差EKF模型的優(yōu)越性。

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10 任q，

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