【摘要】：為提高采摘機(jī)器人的自主導(dǎo)航能力和采摘效率,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的快速果樹(shù)識(shí)別和定位,結(jié)合紅外測(cè)距傳感器與計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù),利用激光掃描傳感器體積小、功耗低、速度快、抗干擾等特點(diǎn),提出了一種非接觸式測(cè)量果樹(shù)深度信息的方法;并結(jié)合計(jì)算機(jī)圖像處理對(duì)果樹(shù)進(jìn)行了標(biāo)定,實(shí)現(xiàn)果樹(shù)的快速識(shí)別與定位,為采摘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃提供了自主導(dǎo)航的參數(shù)。為了驗(yàn)證該方法的可靠性,在采摘機(jī)器人試驗(yàn)樣機(jī)上安裝了紅外線測(cè)距和激光掃描快速定位裝置,并通過(guò)左右兩側(cè)果樹(shù)的導(dǎo)航路徑擬合,得到了機(jī)器人的行走路徑,通過(guò)對(duì)比紅外線測(cè)距和激光掃描的結(jié)果發(fā)現(xiàn),其擬合路徑基本吻合,從而驗(yàn)證了該方法測(cè)量數(shù)據(jù)的可靠性。根據(jù)不同的樹(shù)高對(duì)應(yīng)的枝葉密度,利用計(jì)算機(jī)圖像處理對(duì)果樹(shù)進(jìn)行了標(biāo)定,最后利用激光掃描方法對(duì)標(biāo)定后的果樹(shù)進(jìn)行了快速定位,并將結(jié)果和全站儀的結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比,結(jié)果表明:激光掃描和全站儀之間的最大誤差僅為20mm。這說(shuō)明,激光測(cè)量的精度較高,可以滿足設(shè)計(jì)的需求。
【圖文】：

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本文編號(hào)：2583617