【摘要】：為了減少高壓線路巡檢機(jī)器人能量消耗并對(duì)下坡速度進(jìn)行控制,提出了一種回饋制動(dòng)與能耗制動(dòng)相結(jié)合的無動(dòng)力下坡控速方法。通過對(duì)下坡過程中機(jī)器人受力分析,設(shè)計(jì)了前輪回饋制動(dòng)以及后輪能耗制動(dòng)相結(jié)合的控速與能量回收方案。根據(jù)輸電線路懸鏈線結(jié)構(gòu)模型特征,提出了機(jī)器人無動(dòng)力恒速下坡控制策略,依據(jù)對(duì)前后輪無動(dòng)力恒速下坡特性分析,求解前輪直流電機(jī)能量回饋的轉(zhuǎn)速范圍,通過調(diào)節(jié)系統(tǒng)PWM波占空比實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人后輪能耗控速。采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法對(duì)因傳感器檢測(cè)及線路工況等影響因素引起的控制系統(tǒng)PWM波占空比誤差進(jìn)行修正。通過在模擬高壓線路和實(shí)際高壓線路試驗(yàn)驗(yàn)證,結(jié)果表明該方法能夠達(dá)到下坡控速和減少能耗的目的。

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